Turbot-AI多线入门教程-多线建图-实现BLAM实时建图

Turbot-AI多线入门教程-多线建图-实现BLAM实时建图

说明：

• 介绍如何实现BLAM实时建图
• 机型：Turbot-AI

步骤：

• 启动底盘

roslaunch turbot_bingup minimal.launch

• 启动雷达

roslaunch turbot_tools laser_blam.launch 

• 启动blam

roslaunch turbot_slam blam_demo.launch 

• 启动rviz

roslaunch turbot_rviz blam_rviz.launch 

• 启动键盘

roslaunch turbot_teleop keyboard.launch 

• 有时候实时建图效果并不一定理想，可以采用同时记录数据包，采用离线建图

roscd turbot_slam/rosbag/
./rosbag_record_blam.sh

• 记录的数据包保存在~/rosbag/目录下，命名为rslidar_blam.bag
• 每录制一次可以重名为其他名称，指定为固定地点，比如为 mv rslidar_blam.bag rslidar_blam_office_20191229.bag
• 根据不同录制地点做命名，要不再次录制就会覆盖之前录制的版本
• 移动小车完成建图