Turbot-AI入门教程-激光建图-实现gmapping实时建图

Turbot-AI入门教程-激光建图-实现gmapping实时建图

说明：

• 介绍如何通过多线雷达实现gmapping建图
• 针对lslidar和VLP可用，rslidar雷达暂不可用

步骤

• [turbot]新终端，启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• [turbot]新终端，启动hector

$ roslaunch turbot_slam laser_gmapping_demo.launch

• [turbot/pc]新终端，启动键盘操作

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch 

• [turbot/pc]新终端，启动rviz，实时查看建图情况

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

• 图示：
  

保存地图

• [turbot]新终端，建立目录，保存地图

$ mkdir -p ~/map
$ rosrun turbot_map saver rslidar_gmapping
$ ls ~/map   

• 查看内容，包含rslidar_hector.pgm rslidar_hector.yaml
• 查看地图，已经生成rslidar_hector.pgm文件，可以用图像浏览器（gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。