Xavier入门教程软件篇-安装ORB_SLAM v2

Xavier入门教程软件篇-安装ORB_SLAM v2

说明：

• 介绍如何在Xavier上安装ORB-SLAM-V2
• 环境：jetpack4.2.3

步骤：

• 参考教程：TX2入门教程软件篇-安装ORB_SLAM v2

• 但是Xavier板子，不能完全按照TX2板子的方法编译ORB_SLAM，会提示如下错误：

System.cc:315:9: error: ‘usleep’ 

• 找到ORB_SLAM2/src/目录下，更改如下文件：

Tracking.cc
Viewer.cc
System.cc
LoopClosing.cc
LocalMapping.cc

• 找到ORB_SLAM2/Examples/Monocular，更改如下文件：

mono_euroc.cc

• 找到ORB_SLAM2/Examples/RGB-D，更改如下文件：

rgbd_tum.cc

• 找到ORB_SLAM2/Examples/Stereo，更改如下文件：

stereo_euroc.cc
stereo_kitti.cc

• 添加头文件

#include <unistd.h>

• 都更改后，再进行build.sh编译

• 执行编译build_ros.sh时候，先修改CMakeList.txt

• 找到Examples/ROS/ORB_SLAM2下的CMakeList.txt文件，增加-lboost_system，如下：

set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system
)

• 找到ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR目录下

ViewerAR.cc

• 增加头文件

#include <unistd.h>

• 更改后，执行编译build_ros.sh

• 如果是使用d435i作为深度相机，更改ros_rgbd.cc
• 找到ORB-SLAM2/Examples/ROS/ORB-SLAM2/src中修改ros_rgbd.cc的topic订阅为如下：

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 1);

• 重新编译

./build_ros.sh

测试：

• 启动d435i相机

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

• 进入ORB_SLAM2目录
• 用TUM1.yaml的参数测试

rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml 

• 效果：
  

• 使用realsense_d435i.yaml的参数测试

rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/realsense_d435i.yaml 

• 效果：
  

参考：

• https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113