3D-SLAM入门教程-多线雷达(velodyne 16)LeGO LOAM 三维建图

3D-SLAM入门教程-多线雷达(velodyne 16)LeGO LOAM 三维建图

说明：

• 介绍如何安装和使用LeGO LOAM

步骤：

• 安装VTK

$ sudo apt install python-vtk

• 或者

$ python -m pip install vtk

• 安装gstam ，参考https://www.ncnynl.com/archives/201806/2471.html
• 安装LeGO LOAM

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1

测试:

• 启动

roslaunch lego_loam run.launch

• run.launch文件中/use_sim_time，如果是仿真，设置为true，如果不是，设置为false
• 回放，可以指定话题

rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

• 一些rosbag包

https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/jackal_dataset_20170608
https://github.com/TixiaoShan/Stevens-VLP16-Dataset

问题一：

• 问题1：

libvtkRenderingPythonTkWidgets.so不能找到

• 解决：
• 不同平台路径会有差异

ln -s /usr/lib/python2.7/dist-packages/vtk/libvtkRenderingPythonTkWidgets.aarch64-linux-gnu.so  /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libvtkRenderingPythonTkWidgets.so

• 问题2：

CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/CMakeFindDependencyMacro.cmake:45 (message):
Invalid arguments to find_dependency
Call Stack (most recent call first):
/usr/local/lib/cmake/GTSAM/GTSAMConfig.cmake:17 (find_dependency)
LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeLists.txt:23 (find_package)

• 解决：

将/usr/local/lib/cmake/GTSAM/GTSAMConfig.cmake:17 行的find_dependency改成find_package

参考：

• https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
• https://blog.csdn.net/qq_43145072/article/details/92770932
• https://blog.csdn.net/weixin_43211438/article/details/88795171