autoware入门教程-安装SSD

autoware入门教程-安装SSD

说明：

• 介绍如何在autoware小车中安装SSD
• 测试环境：jetpack3.3

步骤：

安装SSD步骤：

• 安装指南，参考教程
• 依赖安装，参考教程
• 下载和编译

git clone -b ssd https://github.com/weiliu89/caffe.git ssdcaffe
cd ssdcaffe
git checkout 4817bf8b4200b35ada8ed0dc378dceaf38c539e4

• 配置

cp Makefile.config.example Makefile.config

• 修改Makefile.config
• 分别设置

USE_CUDNN := 1
USE_OPENCV := 1
OPENCV_VERSION := 3
CUDA_ARCH := -gencode arch=compute_30,code=sm_30 \
             -gencode arch=compute_35,code=sm_35 \
             -gencode arch=compute_50,code=sm_50 \
             -gencode arch=compute_52,code=sm_52 \
             -gencode arch=compute_61,code=sm_61

INCLUDE_DIRS := $(PYTHON_INCLUDE) /usr/local/include  /usr/include/hdf5/serial/

• 编译

make && make distribute

• 点击进入下载说明页面，进入页面到Models下，下载07+12+COCO: SSD512*
• 运行测试
• 修改vision_ssd_detect.launch文件

roscd vision_ssd_detect/launch
vim vision_ssd_detect.launch

• 修改对应文件：

    <arg name="network_definition_file" default="$(env HOME)/ssdcaffe/models/VGGNet/VOC0712/SSD_512x512_ft/deploy.prototxt"/>
    <arg name="pretrained_model_file" default="$(env HOME)/ssdcaffe/models/VGGNet/VOC0712/SSD_512x512_ft/VGG_VOC0712_SSD_512x512_ft_iter_120000.caffemodel"/>

• 再修改deploy.prototxt文件中的labelmap_voc.prototxt为实际路径

save_output_param {
  label_map_file: "/home/ubuntu/ssdcaffe/data/VOC0712/labelmap_voc.prototxt"
}

• 运行

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64:~/ssdcaffe/build/lib
roslaunch vision_ssd_detect vision_ssd_detect.launch

• 如果没有vision_ssd_detect.launch，则重新编译一次autoware，参考
• 如果没错误出现，则说明安装完成

参考：

• https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/core_perception/tree/master/vision_ssd_detect