autoware入门教程-没有GNSS的定位

autoware入门教程-没有GNSS的定位

说明：

• 介绍autoware如果不使用GNSS进行定位

步骤：

• 启动autoware

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 在管理界面上切换到Simulation分页
• 点击输入框后面的Ref，加载rosbag包
• 具体路径： /home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_150324.bag
• 再点击Play，接着点击Pause
• 效果如图：

• 选择管理界面切换到setup分页
• 点击TF按钮，再点击Vehicle Model
• 效果如图：

• 再根据上一篇的加载地图数据方法，加载地图数据
• 效果如图：

• 再切换到Sensing分页
• 在Point Downsampler, 勾选voxel_grid_filter
• 效果如图：

• 再切换到Computing分页
• 勾选nmea2tfpose
• 点击ndt_localizer下的ndt_matching后面的app完成参数设置
• 效果如图：

• 勾选ndt_matching
• 在点击右下角的rviz，选择之前使用的default.rviz
• 最后切换到Simulation ,点击play
• 效果图：