autoware入门教程-加载地图数据

autoware入门教程-加载地图数据

说明：

• 介绍如何为autoware加载地图数据

步骤：

• 启动autoware

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 管理界面切换map分页
• 效果如图：

• 点击Point Cloud的Ref，全选全部后缀为pcb的文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/map/pointcloud_map
• 再点击Point Cloud按钮，进行加载
• 再点击Vector Map后面的Ref，全选全部的后缀为csv的文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/map/vector_map
• 再点击Vector Map按钮，进行加载
• 再点击TF后面的Ref，选择要启动的TF文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/tf
• 再点击tf按钮，进行加载
• 效果如图：

• 再点击右下角的RVIZ按钮，启动rviz，并加载对应的配置文件
• 具体路径为：

~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz 

• 效果如图：