autoware入门教程-ROSBAG示例

autoware入门教程-ROSBAG示例

说明：

• 介绍如何在autoware中使用ROSBAG
• 测试环境：autoware1.2.0 + jetpack33

步骤：

• 新建目录保存数据

mkdir -p ~/autoware_demo
cd ~/autoware_demo

• 下载3D pointcloud/vector map data

wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz

• 下载ROSBAG data

wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

• 创建.autoware

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/autoware_demo/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

• 假设autoware安装在autoware.ai，启动autoware

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 启动后出现一个管理界面，点击Simulation按钮
• 再点击ref，选择~/.autoware下选择对应的rosbag包
• 具体路径：

/home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_150324.bag

• 如图：

• 再设置时间为140，先点击Play ，再点击Pause
• 如图：

• 点击管理界面左下角的RViz，启动rviz。
• 在弹出的rviz，选择File -> Open Config
• 具体路径

~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz

• 如图：

• 点击管理界面的Quick Start按钮
• 具体路径为：

~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/

• 加载map输入行后面的ref，选择对应的的luanch文件，my_map.launch
• 如图：

• 点击管理界面，切换到Simulation，再点击按钮Pause，让重新开始，就会出现点云图

• 加载sensing输入行后面的ref，选择对应的的luanch文件，my_sensing.launch
• 加载localization输入行后面的ref，选择对应的的luanch文件，my_localization.launch
• 加载detection输入行后面的ref，选择对应的的luanch文件，my_detection.launch
• 加载mission_planning输入行后面的ref，选择对应的的luanch文件，my_mission_planning.launch
• 加载motion_planning输入行后面的ref，选择对应的的luanch文件，my_motion_planning.launch
• 效果图：

问题：

• 问题1：lane data is something wrong
• 指定具体moriyama_path文件路径，修改为如下：

<include file="$(find waypoint_maker)/launch/waypoint_loader.launch">
 <arg name="load_csv" value="true" />
 <arg name="multi_lane_csv" value="$(env HOME)/.autoware/data/path/moriyama_path.txt" />
</include>