TX2入门教程软件篇-安装KinectFusion

TX2入门教程软件篇-安装KinectFusion

说明：

• 介绍如何在tx2上整合kinectFusion三维建模
• 环境：jetpack3.3 + kinect v1

步骤：

• 采用pcl实现的kinfu来实现三维建模
• 下载pcl源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk
cd pcl-trunk && mkdir build && cd build

• 因为kinfu需要GPU支持，需要使用ccmake进行配置

ccmake 

• 之后开始配置编译选项，按t键进入高级模式设置，按c键进行配置。
• 配置过程中保证

BUILD_GPU ON
BUILD_CUDA ON
BUILD_OPENNI ON
BUILD_gpu_kinfu ON
BUILD_gpu_kinfu_large_scale ON

• 对于其他的包根据自己的需求进行选择性编译，如果编译所有的包的话，你需要花费很长时间进行等待。
• 按g键产生makefiles
• 继续编译

cmake .. -DCUDA_ARCH_BIN="6.2" -DCUDA_ARCH_PTX="6.2"
make
sudo make install

• 测试

./bin/pcl_kinfu_app 

• 或者

./bin/pcl_kinfu_largeScale -r -et