Turtlebot与Matlab入门教程-设置线速度和角速度

说明：

• 介绍如何设置Turtlebot的线速度和角速度

语句

• setVelocity(tbot,linearVel)

  通过接口对象tbot连接的Turtlebot发送线性速度命令，该函数假定角速度为零

• setVelocity(tbot,linearVel,angularVel)

  向Turtlebot发送线速度和角速度命令

• setVelocity(tbot,twistMsg)

  向Turtlebot发送包含线速度和角速度命令的Twist ROS消息

• setVelocity(___,'Time',timeperiod)

  在指定的时间段内以秒为单位重复发送速度命令。发布频率为20hz。经过一段时间后，函数 发送一个0的速度。可以从任何以前的语法指定输入参数。

设置

• 设置tbot的线速度0.5 m/s，角速度0.1 rad/s

setVelocity(tbot,0.5,0.1)

代码如下：

tbot = turtlebot('192.168.0.93');
setVelocity(tbot,0.5,0.1)