Turtlebot与Matlab入门教程-寻找蓝色小球

说明：

• 介绍TurtleBot如何寻找一个蓝色的球

安装支持包:

• 在MATLAB 主页选项卡，附加功能 > 获取附加功能，然后选择“TurtleBot-Based Robots”，或者，使用roboticsAddons命令

步骤：

在turtlebot端：

• [turtlebot] 启动turtlebot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• [turtlebot] 启动kinect

roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

• [turtlebot] 查看kinect，是否正常显示图像

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

在Matlab端：

• 运行Tune_the_Blue_Ball_Detetion.m：

• 代码如下：

rosshutdown
ipaddress = '192.168.0.93';
rosinit(ipaddress);

handles.colorImgSub = exampleHelperTurtleBotEnableColorCamera;
handles.cliffSub = rossubscriber('/mobile_base/events/cliff', 'BufferSize', 5);
handles.bumpSub = rossubscriber('/mobile_base/sensors/bumper_pointcloud', 'BufferSize', 5);
handles.soundPub = rospublisher('/mobile_base/commands/sound', 'kobuki_msgs/Sound');
handles.velPub = rospublisher('/mobile_base/commands/velocity');

blueBallParams.blueMax = 110;
blueBallParams.darkMin = 30;

latestImg = readImage(handles.colorImgSub.LatestMessage);
[c,~,ball] = exampleHelperTurtleBotFindBlueBall(latestImg,blueBallParams);

exampleHelperTurtleBotPlotObject(latestImg,ball,c);