Turbot中级教程-应用-smach状态机

Turbot中级教程-应用-smach状态机

说明

• 介绍在turbot下应用smach状态机

前提准备

• [Turbot && Remote PC] 安装相关包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-executive-smach ros-kinetic-executive-smach-visualization

操作步骤

• [Turbot] 新终端执行，启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• [Turbot] 新终端执行，运行smach状态机例子

$ roslaunch turbot_tasks simple_route_smach.launch

• [Remote PC] 新终端执行，启动smach_viewer可视化界面

$ rosrun smach_viewer smach_viewer.py

演示视频