Ailibot入门教程-应用-移动到指定坐标

Ailibot入门教程-应用-移动到指定坐标

说明

• 介绍如何使用Ailibot进行移动到指定坐标应用

相关设备：

• Ailibot套件，采购地址

操作步骤

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore

• [Ailibot] 启动小车

$ roslaunch ailibot_bringup bringup.launch

• [Remote PC] 启动Rviz

$ roslaunch ailibot_rviz view_odometry.launch

• [Remote PC] 执行程序

$ roslaunch ailibot_apps pointopKey.launch

• 在终端，输入指定坐标的x值，y值以及orientation方向

• 例如输入：0.5 0.3 45，Ailibot移动到点 (x = 0.5m, y = 0.3m) 和旋转 45 度

• [Remote PC] 监听/odom里程计话题，查看是否正确到达位置

$ rostopic echo /odom
...
pose: 
  pose: 
    position: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0

    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 1.0

效果如下：

演示视频