Ailibot入门教程-导航-定点导航

Ailibot入门教程-导航-定点导航

说明

• 介绍如何使用Ailibot来进行定点导航

相关设备：

• Ailibot套件，采购地址

操作步骤

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore

• [Ailibot] 启动小车

$ roslaunch ailibot_bringup bringup.launch

• [Remote PC] 运行导航程序

$ roslaunch ailibot_nav navigate.launch map_file:=$HOME/map/map.yaml

• [Remote PC] 启动Rviz

$ roslaunch ailibot_rviz view_navigate.launch --screen

• 效果如下：

• 初始化位置，选择2D Pose Estimate，标注机器人在地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向,如图：

• 设置目标位置，选择“2D Nav Goal”， 标注机器人将要到达地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向，如图：

• 自动到达目标，如图：

演示视频