Ailibot入门教程-建图-指定区域建图

Ailibot入门教程-建图-指定区域建图

说明：

• 介绍如何在Ailibot上进行指定区域建图

• 结合frontier_exploration + gmapping + move_base包实现指定区域建图

相关设备：

• Ailibot套件，采购地址

操作步骤

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore

• [Ailibot] 启动小车

$ roslaunch ailibot_bringup bringup.launch

• [Remote PC] 启动frontier_exploratio建图程序

$ roslaunch ailibot_slam frontier_exploration.launch 

• [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch ailibot_rviz view_slam.launch --screen

• 选择Publish Point工具，在需要建图的区域，分别增加点，各点之间形成闭合圈，最后在圈中间点一下，作为起始点。

• 每次增加点都是需要重新点击一下Publish Point，再增加点

• 之后机器人就会先移动到起始点，再开始自动探索建图

• 建图完成，终端会显示“Finished exploring room”

• [Remote PC] 保存地图

//若根目录下没有map文件夹，则需要重新创建map文件夹
$ mkdir ~/map && cd ~/map 
$ roslaunch ailibot_tools map_saver.launch map_file:=$HOME/map/map

• map.pgm和map.yaml 在 ~/map 目录下里创建

• 效果如下：

演示视频