Ailibot入门教程-建图-gmapping建图

Ailibot入门教程-建图-gmapping建图

说明：

• 介绍如何在Ailibot上进行gmapping建图

相关设备：

• Ailibot套件，采购地址

操作步骤

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore

• [Ailibot] 启动小车

$ roslaunch ailibot_bringup bringup.launch

• [Remote PC] 运行gmapping建图程序

$ roslaunch ailibot_slam gmapping.launch

• [Remote PC] 启动Rviz

$ roslaunch ailibot_rviz view_slam.launch --screen

• [Remote PC] 启动键盘控制

$ roslaunch ailibot_teleop keyboard.launch

• 移动小车进行建图

• [Remote PC] 保存地图

//若根目录下没有map文件夹，则需要重新创建map文件夹
$ mkdir ~/map && cd ~/map 
$ roslaunch ailibot_tools map_saver.launch map_file:=$HOME/map/map

• map.pgm和map.yaml 在 ~/map 目录下里创建

• 效果如下：

演示视频