Ailibot入门教程-校准-PID校准

Ailibot入门教程-校准-PID校准

说明

• 介绍如何在Ailibot上进行PID校准

相关设备：

• Ailibot套件，采购地址

操作步骤

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore

• [Ailibot] 启动小车

$ roslaunch ailibot_bringup bringup.launch

• [Ailibot] 启动PID校准程序

$ rosrun ailibot_pid pid_configure

• [Remote PC] 启动键盘控制

$ roslaunch ailibot_teleop keyboard.launch

• [Remote PC] 运行rqt

$ rqt

• 打开rqt界面后，在屏幕左上方的菜单栏选择Plugins -> Configuration -> Dynamic Reconfigure

• 同时选择Plugins -> Visualization -> Plot

• 在Dynamic Reconfigure窗口下，点击pid_configure

• 调整右边的PID值，用键盘控制小车，然后检查图形结果

• 效果图如下：

• 将小车的PID值设置到三线分别平滑运行且小车移动平稳，无明显的停顿

• [Ailibot] 将校准得到的PID参数写入ailibot_bringup包里的robot_type_d2.yaml里

// 根据实际所使用使用的机型来进行修改，例如：d2表示差速两轮底盘
$ rosed ailibot_bringup robot_type_d2.yaml
# PID  
pid:
  k_p: 0.6  #P constant
  k_i: 0.3  #i constant
  k_d: 0.5  #d constant

• [Ailibot] 重新烧录固件

$ cd ~/tools/ailibot_fm_teensy_release/ && ./firmware_upload.sh 

演示视频