Ailibot入门教程-校准-角速度校准

Ailibot入门教程-校准-角速度校准

说明

• 介绍如何在Ailibot上进行角速度校准

相关设备：

• Ailibot套件，采购地址

操作步骤

• 校准前先准备一个校准环境，例如将小车放置在平整的地面上，在往上面平行放置且固定一部手机，在手机上打开指南针

• 示例图

• [Ailibot] 执行校准前，先将角速度的修正系数修改为1.0

$ rosed ailibot_bringup minimal.launch 
...
<node pkg="ailibot_bringup" name="ailibot_base_node" type="ailibot_base_node">
<param name="linear_scale_correction" type="double" value="1.0" />
<param name="angular_scale_correction" type="double" value="1.0" />

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore

• [Ailibot] 启动小车和校准程序

$ roslaunch ailibot_calib calibrate_angular.launch

• [Remote PC] 运行rqt_reconfigure

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

• 效果如下：

• 参数信息

  • test_distance: 测试小车应要转动的度数
  • seppd：小车的移动速度
  • tolerance：与目标距离的容差值
  • odom_angular_scale_correction: 角速度修正系数
  • start_test: 启动测试的复选框

• 将小车放在起点位置，选择好相关的参数值后点击启动测试的复选框

• 小车旋转完后，可以根据手机指南针的度数来确定实际转了多少度

• odom_angular_scale_correction 的值应为 实际转动的度数 / 测试度数，调整后再重新校准，适当调整该值

• 假设测试旋转360度，而实际转的度数为270度，那么将odom_angular_scale_correction参数修改为0.75，其余不变，重新校准

• 但若重新校准后，实际移动的距离与理论上的距离相差无几，现在就可以保存odom_angular_scale_correction角速度修正系数

• [Ailibot] 保存odom_angular_scale_correction角速度修正系数

//修改minimal.launch和bringup.launch文件下的angular_scale_correction参数
$ rosed ailibot_bringup minimal.launch 
$ rosed ailibot_bringup bringup.launch 

• 修改完成后，中止所有终端，重新进行角速度校准，检查线速度修正系数是否正确加载

演示视频