ROS史话36篇.35 实习生计划

柳树车库非常重视在机器人领域的影响力，为了进一步提高这种影响力，柳树车库一开始就在全球大学里推进实习生计划，该计划前后共吸引了超过130名的实习生。

很多机器人领域的学生以能到柳树车库实习为荣。随着柳树车库的名气不断增加，那些在柳树车库工作过和实习过的人逐渐形成了“柳树系”。在日后“柳树系”对机器人产业产生了巨大的影响，这是后话。



对于团队的管理方式，柳树车库设想了两种模式。一种是自上而下的，即由一个优秀的主管带领团队成员前进；另一个则是自下而上的，即团队中的每个人对项目都有自己的话语权，每个团队成员与项目都零距离接触项目的进展和目标。

通过自下而上的管理模式，柳树车库的实习生计划取得非常大的成功。从2017年的第一位实习生，到2008年15位实习生，从ROS项目开始到 ROS 1.0 诞生的 18 个月中，有超过 100 名实习生在柳树车库实习，他们每个人都在这里“燃烧”了几个月的青春，帮助实现ROS的各种功能，帮 ROS 挑了许多毛病，也在ROS 上做了许多创新。



除了为 ROS 贡献自己的力量，这些实习生离开后还将 ROS 的理念带到了他们的研究所和公司，他们就像布道者一样，将ROS从柳树车库带到自己的公司，自己的大学，促进ROS在本研究所，本公司的使用，增强了 ROS 品牌在全世界的影响力。

实质今日，回头看，这些实习生确实成为了布道者。多年后，他们或在自己的大学做了教授，成立的自己的实验室，或创立的自己的机器人公司。

比如来自佐治亚理工大学机器人专业的博士生玛雅·卡克马克（Maya Cakmak），2012 年在柳树车库实习，当时人机交互组的工作，部门经理就是前面提到的蕾拉·高山。玛雅现为华盛顿大学机器人实验室助理教授。玛雅将柳树车库看到的及从事的研究带到大学，继续进行。

她现在进行的一个研究是让机器人拾取物体，这是机器人里非常难的课题。机器人常常不能实现抓取目标物体，比如说机器人不能完全掌握自己的抓手到目标物体之间的准确位置。如果机器人理解的是目标物体位于一个错误的位置上，就会导致抓手与发生碰撞，故而拒绝。



为了提高抓取的成功率，玛雅给机器人的机械手（如 PR2）装备上简单的 3D打印工具后，可以帮助它们更有效地抓取目标物。玛雅研发出了一种造型特殊的新型机械钳，可以让机器人调整距离以抓住目标物体，而不会让其脱落。