ROS史话36篇.34 从OSRF到OSRC

维护 ROS 成立的开源机器人基金会，一直以来都遭受着来自资本市场的诱惑。2016年，开源机器人基金会（OSRF）接受了丰田研究院（TRI）一百万美金善款，这是一笔非常大的捐助。

然而，这笔捐款在 ROS 圈引起了非常大的担忧，因为 OSRF 与丰田研究院建立了一个以盈利为目的开源机器人公司（OSRC）。



开源机器人基金会本身是一个非盈利组织，主要依靠来自政府、个人、大公司的捐款维护整个机构的运作。非盈利性组织的一个基本原则是不能为某个特定的公司服务，并从中直接盈利。

否则，相关的利益冲突会让非盈利组织的声誉受损，其他公司将很难共同参与，并推动非盈利性组织的工作。

如果抛开非盈利性这一宗旨，开源机器人基金会本身的对 ROS 维护的工作效率也可能大打折扣，到底是为个别公司的短期盈利？还是为ROS长远研发目标，造福所有的机器人公司？

虽然新成立的开源机器人公司是OSRF下设的盈利性机构，这种盈利和非盈利的混合体实在让人无法理解。虽然 OSRF的解释是希望通过 OSRC的盈利来补充 OSRF资金发展不足的问题。

在充足资金的条件下，OSRF 可以持续开放机器人相关的源码，持续推动ROS和Gazebo的开发，并为整个ROS社群提供开源的技术服务。其实这样的解释依然无法打消大家的顾虑。

如果从丰田公司的角度看这样的捐赠，也许可以也测未来开源机器人基金的走向。丰田公司的目的非常明确，就是利用开源机器人公司（或者说是来自于开源机器人基金会主要成员）的经验，加速丰田机器人和自动驾驶项目的进度。

丰田研究院的CEO吉尔*普拉特强调：“在丰田，我们正努力创造更好的出行方式，开源机器人公司团队将带来无与伦比的技术专长和行业领先的技术平台，我们打算将这些技术和平台嵌入我们核心研究计划中。丰田研究院认可，开源运动可以促进机器人行业的发展，我们很高兴能帮助OSRF扩大其影响力。”



开源机器人基金会的 CEO，Brian Gerkey 的一席话，可能更能描述那时的心境：“过去几年，产业和资本给我们非常大的支持，让我们发展的很好。大家认识到了 ROS和 Gazebo 的商业价值。但是 OSRF 非盈利性质的性质，让我们很难从商业的角度跟外界打交道。现在，我们希望继续推进OSRF的开源代码的研发任务，同时，我们也希望与业界结盟，去解决他们中间存在的一些切实的问题。目前，我们更多的想站在业界的角度，在不影响非盈利性质原则下，获得更多的经济支援，甚至商业回报。”

其实，开源机器人基金会应该一直有这样的计划，只是 2016 年资本比较火热，ROS的影响力也足够了，是时候而已。



我们当然不否认，像 ROS和Gazebo这样的软件，随着规模的增加，为了提高易用性，让其接近商业软件的形式，需要大量软件专职的工程师进行开发和维护，这需要庞大的资金做后盾。

开源机器人已经开始在亚太地区开展业务，已经在新加坡建立分公司，并支持在日本开展RosCon活动。开源机器人正逐步开展起全球战略。