ROS史话36篇.32 ROS之IPI

工业感知公司（Industrial Perception, Inc.，简称 IPI），是柳树车库孵化的另一家公司，从 2012 年起从柳树车库独立出来。面向未来电子商务物流，利用视觉技术辅助货物的装卸，物品分拣，上下物料。

传统的机器视觉具备识别二维图像的能力，IPI 希望构建是一套具备三维识别能力的技术，这无疑会是下一代机器人所需具备的感知能力。在那段时间微软推出的 Kinect让机器人拥有了低成本的三维识别能力。

几位创始人利用各自的优势，并建立了一套新标准，针对工业环境对速度、稳定性和安全性的高要求，在软件层面上针对工业使用场景进行了大量的优化，从而可以将三维视觉技术真正应用到工业制造领域。

有了三维识别能力之后，IPI 就等于为传统的工业机器人（机械臂）装上了眼睛和大脑，拥有智能和视觉感知，这样他们能够识别前后相互遮挡的货物，即使货物的颜色看上去很相似。

这样的而技术可以用于卡车装卸货物，抓取物件，通过实时调整机器人抓手的姿态，将机械手调整到正确的姿态，把物体抓取起来，并放到指定的位置上，同时要避免相互物件之间的发生碰撞。



几位创始是机器人视觉技术方面的专家，在柳树车库合作搭建了一个能够支持 3D识别和导航技术的软件系统，期待将这样的技术应用到自动化领域。

尤其是科特·康诺利格（Kurt Konolige，CTO）和盖里·布拉德斯基作为柳树车库的高层管理人员，认识有很多年了，两位都是机器人视觉技术方面权威人士。



科特·康诺利格毕业于斯坦福大学，获人工智能方向博士学位。

盖里·布拉德斯基本科毕业于加州大学伯克利分校，在波士顿大学获人工智能方向博士学位。

伊森·鲁布利毕业于天普大学（Temple University），获计算机视觉方向博士学位。

史蒂芬·英特托瑟毕业于德国慕尼黑工业大学（TUM），获计算机视觉方向博士学位。

后来IPI被Google收购，特洛伊·斯特拉斯海姆、科特·康诺利格、伊森·鲁布利、史蒂芬·英特托瑟以及随公司的收购，加入Google。

伊森·鲁布利、文森特·莱保德、科特·康诺利格、盖里·布拉德斯基开发了著名的ORB算法“ORB：An Efficient Alternative to SIFT or SURF”33。