ROS史话36篇.30 TurtleBot背后的男人

TurtleBot的另外一位发明人、创始人是图利·弗特（Tully Foote）。

图利·弗特本科就读于加州理工学院（California Institute of Technology），硕士研究生毕业于宾夕法尼亚大学（University of Pennsylvania）28。专业是机械工程。



2005 年，本科生图利·弗特加入加州理工的 DARPA 无人车团队29，他们开发的无人车ALICE参加了当年的DARPA野外无人驾驶汽车大奖赛（DARPA Grand Challenge）。



无人驾驶汽车大奖赛是由美国 DARPA 30部门出资赞助的无人驾驶技术大奖赛，这项赛事促进了无人驾驶车辆技术的研究和发展。Google 后来组建的团队很多是出生于这些比赛。2004 年是第一届比赛，那一年大家对比赛很不熟悉，对可能出现的状况估计不足，没有团队赢得比赛。

2005年各团队卷土重来，比赛地点选在美国莫哈韦沙漠（Mojave），全长 200 公里多一点，赛道难度很大，包含了 3 条狭窄的隧道，100 多个急转弯，还有很多的陡坡和山路，路况很复杂。

那一年的冠军是斯坦福大学，拿下了 200 万美元的奖金，车的名字叫做史丹利（Stanley）。对的，又是那个西海岸的斯坦福大学！

加州理工的 ALICE 出发没多久就出现故障，其中一个激光雷达在高温下坏了，ALICE冲向路基，退出比赛。出师不利。





2006年，图利·弗特到宾夕法尼亚大学读博士，他对 DARPA的无人车比赛依然迷恋。很快加入了宾夕法尼亚大学的 Ben Franklin无人车团队，并参加了 2007年的城市无人车大奖赛，他们开发的无人车无人车“小笨”（Little Ben）31成功完成比赛。





2008 年图利·弗特硕士毕业，加入车库。算是车库的老员工了，参与和车库非常多的项目，主要集中在ROS相关的开发方面。

ROS的核心开发人员
与文森特·莱保德（Vincent Rabaud）一起在OpenNI基础上，开发维护Kinect驱动。
与麦罗尼·威瑟（Melonee Wise）发明了TurtleBot 1
开发了ROS里的几个软件包sensor_msgs、geometry_msgs
还设计和开发了ROS里的坐标变换tf。
负责维护ROS wiki，论坛
负责对外联络

这就是图利·弗特，现在是开源机器人基金会ROS开发部门的负责人。