ROS史话36篇.25 ROS之皆大欢喜（Player 与 Stage）

以前有专门为 ROS 定制的软件库如 PCL、Stage、Gazebo。H 版本里这一部分做了较大的变动，将依赖于这些专用的软件库，修改成了依赖于其相应标准软件库。

比如，一个软件包需要依赖 ROS版的 PCL，现在则改为依赖标准的 PCL即可。这样就不需要单独更新ROS版本的PCL。Stage和Gazebo情形也类似。

Player项目由布莱恩·格基、理查德·沃恩（Richard Vaughan）和安德鲁·霍华德一起发起的。布莱恩·格基和安德鲁·霍华德都有提及。

关于理查德·沃恩，如果大家关注今年在加拿大温哥华举办的 IROS机器人大会，2017年程序委员会主席就是这位英国大人理查德·沃恩。理查德·沃恩毕业于英国剑桥大学，获博士学位，后来到美国宜人的洛杉矶，南加州大学做博士后研究。

理查德·沃恩后来一直在加拿大西门菲莎大学（Simon Fraser University， SFU）做研究。



最早可以追溯到 1999 年南加州大学机器人实验室。在南加州大学，这几位一起开发了Player项目20，其中包括2个子项目：一个是Player，一个是Stage。



Player 是一个各种机器人设备的服务器，客户端可以利用计算机网络，通过 Player 控
制机器人设备和传感器。

Stage是一个二维的机器人仿真环境。

2004 年左右，Gazebo，这样一个三维的基于物理的机器人仿真环境，加入到了 Player项目中。后来车库资助Gazebo的开发，Gazebo独立成一个单独的项目。

Player和Stage的名称来源于莎士比亚戏剧“皆大欢喜”舞台剧中的独白。Gazebo意思为舞台中带圆顶的露台。



“All the world's a stage, and all the men and women merely players. They have their exits and their entrances; and one man in his time plays many parts...” ——William Shakespeare, "As You Like It"

“世界是一个舞台，所有的男男女女不过是演员，他们都有下场的时候，也都有上场的时候。一个人的一生中扮演着好几个角色。” ——莎士比亚《皆大欢喜》