ROS史话36篇.22 ROS与Windows

ROS和Linux中很多命令是通过命令行实现的，对Windows下长大的开发人员而言，这些命令行是陌生的。首先命令行的记忆确实没有图相化的菜单和按钮方便。大多数开发者早已习惯了Windows的图形开发界面，忽然倒退到命令行，真实很难适应。

其实安装ROS也是很头疼的。对于新手来说，要完美配置好一个ROS开发环境，更是难上加难了。对于熟悉Windows的开发人员，困难可不小。一般操作是在Windows下安装Linux虚拟机，然后再虚拟机下再安装ROS开发环境。完全版ROS有很多内容需要更新，如果网络状况不好，很可能需要一两天才能装成。

还有一些开发人员熟悉的程序只有Windows版本，如果在Windows环境中运行ROS，并深入的开发，是摆在Windows开发人员的一个大问题。

win_ros是由韩国柳真机器人公司丹尼尔·斯托尼（Daniel Stonier）领导开发的。在2012年的ROS开发者大会（ROSCon）上，丹尼尔·斯托尼有个简单的报告，介绍了“ROS on Windows”，讲解如何在Windows下使用ROS。另外我们后来看到的由扫地机器人演变来的Koboki，即TurtleBot2用的地盘，也是丹尼尔·斯托尼领导的团队开发的。




后排最右站立者为丹尼尔·斯托尼（Daniel Stonier），这位澳大利亚人在朝鲜半岛，领导一群韩国人做机器人开发，真是不可思议。

到了Windows 10，微软在周年更新版（1607）后的Windows系统中，增加了一个非常特别的组件WSL（Windows Subsystem for Linux）。

顾名思义，WSL就是Windows系统的Linux子系统，这个“子系统”是Windows10系统的一部分，与Windows系统集成度非常高，比跑在应用层中的各种虚拟机更节省系统资源。当然，子系统的权限会受到很大的限制。虽然WSL不是完整的Linux系统，但依然可以做到绝大多数在完整Linux系统能做的事。

目前，WSL支持Ubuntu等很多Linux系统。另外，WSL和Windows主系统之间的文件系统是可以互相访问的。也就是说，在WSL中可以访问Windows系统的文件；在Windows系统中也可以访问WSL的文件。当然，在Windows下对WSL文件修改可能会造成权限错误。

2017年，有位博世（Bosch）无人驾驶团队的工程师让·本罗尔（Jan Bernlöhr）提供了一个在WSL安装ROS方案。这样就不需要像大多数在Windows下使用ROS的用户那样，安装一个笨重的Linux虚拟机，在虚拟机再跑ROS。

让*本罗尔在德国斯图加特大学读本科，在瑞士苏黎世大学获得博世学位，现就职与博世的无人驾驶团队。博士期间主要研究非线性系统的求解。在WSL下，可以运行ROS的核心，但是不能保证能有效的运行其他软件包，比如rviz就不一定能在WSL有效运行。



微软与新成立的Open Robotics和ROS Industrial Consortium合作，将ROS引入Windows。微软宣布推出适用于Windows的ROS1实验版（注：ROS2也全面支持Windows系统）。

微软对机器人的兴趣很早就表现出来，在比尔盖茨的领导下曾经推出机器人开发的软件系统，如2006年推出的Microsoft Robotics Developer Studio (MRDS)，这个软件比柳树车库的ROS还要早，可是并不成功。随着比尔盖茨退休，MRDS的负责人离职，2014年微软的机器人团队就解散了。



这次，微软在其Windows 10 IoT Enterprise与ROS生态系统进行集成，再次进入机器人软件领域。微软已加入ROS工业联盟，借助Windows将ROS的先进功能扩展到制造业，并提高工业机器人推广和使用。

微软在ROSCon2018展示了一款ROBOTIS Turtlebot 3机器人，运行于ROS Melodic Morenia版本上，可以识别靠近的人。该机器人运行新版的Windows 10 IoT Enterprise，利用ROS节点进行通讯，在Windows环境中利用硬件加速机器学习。微软还展示了在Azure中运行的ROS仿真环境。

微软的介入，预示着ROS生态系统的大变动。