ROS史话36篇.21 ROS乌龟帮

​鸡血龟

E版本2011年8月发布，吉祥物是ElectricEmys（鸡血泽龟），一个风风火火、打了鸡血的泽龟。

“小模块，轻量化”是前面D版本的宗旨， E版本依然为此努力。



这个版本的改动有：

PCL 1.1版本发布，OpenCV 2.3版本发布。PCL和OpenCV是ROS使用的两个非常重要的独立软件库。
增加了对其他平台的支持：Android（美国谷歌）、Arduino、ARM、Windows（韩国柳真机器人公司开发了一个win_ros）、Python3（德国TUM）。括号中显示的是实现这些平台的公司或大学。
E版本主要适用于Ubuntu的L版本-N版本。

大力神龟

这是ROS的第5个版本，F版本，2012年4月发布。F版本的吉祥物是Fuerte Turtle（大力神龟），因为没有以F开头的乌龟物种，就只能用通用的乌龟（Turtle）这个词了1。Fuerte为西班牙语，表示强壮之意。乔许·埃林森设计的是一只能将地球托起的大力士乌龟。



这个版本的改动有：

主要适用于Ubuntu的L/O/P版本（10.04/11.10/12.04LTS）。
支持C++03，Boost 1.40，Lisp SBCL 1.0.x，Python 2.6
尝试将catkin编译系统引进ROS，但因为不稳定，还不建议使用。
用Qt重写了rviz
发布Gazebo 1.0。
发布PCL 1.5，性能进一步提高。

拉风龟

这是ROS的第6个版本，G版本， 2012年12月发布。G版本的吉祥物是Groovy Galapagos，一只非常拉风的加拉帕戈斯象龟。长发、墨镜、拖拉板、花裤衩、背着汽车流浪天涯的时尚加拉帕戈斯象龟，我们不妨称其为“拉风象龟”。



这个版本，正式将catkin2编译系统引进ROS，希望能替代原有的编译系统rosbuild。

除了catkin，G版本的其他改动还有：
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主要适用于Ubuntu的O/P/Q版本（11.10/12.04 LTS/12.10）。
支持C++03，Boost 1.46，Lisp SBCL 1.0.x，Python 2.7，CMake 2.8.3
Stack的概念被废弃。Stack包含多个软件包，一个Stack要用到另一个Stack的软件包，必须将那一个Stack都包含进来。通过废弃Stack的概念，指保留软件包的概念，可以让模块的粒度更小。
将代码转移到Github。
引入图形用户界面工具rqt。
开发环境从Wx变为Qt。

南美蛇颈龟

这是ROS的第7个版本，H版本， 2013年9月发布。H版本的吉祥物是长脖子的Hydromedusa（南美蛇颈龟）。Hydromedusa这个单词写起来有点长，在ROS中被分成两个词 Hydro Medusa。



H版本的主要工作是进一步让ROS支持catkin编译系统。这样就需要改进ROS的一些核心模块，升级不少ROS程序包。

H版本的其他改动还有：

主要适用于Ubuntu的P/Q/R版本（12.04 LTS~13.04）。
支持C++03，Boost 1.48，Lisp SBCL 1.0.x，Python 2.7
对ROS里的一些工具也做了升级，如rviz 、 rqt等。
提高了ROS和Gazebo的集成度。

青色冰屋

是ROS的第8个版本，I版本， 2014年7月发布。I版本的吉祥物是Indigo Igloo（青色冰屋）。一开始，ROS命名委员会很多人建议用I, Turtle。主要源于大家都知道一本书叫《I，Robot》。还有人提议iTurtle，遭到很多人反对，多半源于对苹果公司全封闭系统的不满。

凯特·考尼（Nate Koenig）负责最后的审核，他也认为以I打头的东西太多了。最后大家选了一个不是乌龟的名词Igloo（冰屋），虽然不是乌龟，但外形像极似乌龟，大家都很喜欢。我们看到是一个背着冰屋，正在滑雪的“青色冰屋龟”。



2013年到2014年初，是车库机器人研发的最后一个阶段。外界传闻很多，车库内部很多人心绪不定，对于PR2的未来背地里也是议论纷纷。车库的房东斯科特·哈森，决定停止继续投入资金， PR2的研究也停下来。车库的各路人马，正式从“机器人研究的阵地”退下来，吹响“机器人商业化”的号角。经过8年努力，“柳树车库系”终于全力冲进了机器人市场。

正是这个时候，笔者回国创建“机器人运动与视觉实验室”。

也正是这个时候，由“柳树车库系”推动的全球机器人创业风吹到了国内，在各类资本的助力下，大江南北瞬间涌现了大大小小不同类型的机器人公司。尤其是在“双创”（大众创业、万众创新）的大背景下，这股风吹得相当猛烈。

这时ROS的开发已经转交给一个独立的非盈利组织：“开源机器人基金会”（Open Source Robotics Foundation, OSRF）。布莱恩·格基，罗伯特·弗里德曼，凯特·考尼和摩根·奎格利作为4位共同创始人，一起创建了这个“开源机器人基金会”。其中布莱恩·格基为首席执行官（CEO），负责该基金会的全面工作，罗伯特·弗里德曼为首席财务官（CFO），凯特·考尼为首席技术官（CTO），摩根·奎格利为首席架构师。



“开源机器人基金会”接手ROS的开发，这是基金会的标识。

车库继续负责全球的PR2机器人的售后维护，技术支持。后来，车库持续把非商业化的业务剥离出去，把PR2的维护工作交给ClearPath机器人公司。



PR2的维护工作交给ClearPath机器人公司

I版本的其他改动还有：

主要适用于Ubuntu的S/T版本（13.10/14.04 LTS）。
支持C++03，Boost 1.53，Lisp SBCL 1.0.x，Python 2.7，CMake 2.8.11

翡翠龟

这是ROS的第9个版本，J版本， 2015年5月发布。J版本的吉祥物是Jade Turtle（翡翠龟）。上个版本取了个非乌龟的名字，这次又取了个“翡翠”，这个与东方文化联系紧密的一种石材。



当然在东方文化里，经常把翡翠雕刻成乌龟的样子，寓意坚毅、持久。

动感神龟

这是ROS的第10个版本，K版本， 2016年5月发布。K版本的吉祥物是Kinetic Kame（动感神龟）。这次用了一个日语Kame（在日语中是乌龟的意思）。Kinetic则表现出能量和速度。因此大家看到的一只动感十足的超级龟。

这个动感神龟身上加上“开源机器人基金会”的标志。



登月大头龟

L版本（2017年5月）L版本的吉祥物是Lunar Loggerhead（登月大头龟）。一个登上月球，并把ROS的旗帜插上去的大头海龟。这时的ROS已经成为机器人领域的标准了。

这个登月大头龟身上也加上“开源机器人基金会”的标志。



这个版本的改动有：

主要适用于Ubuntu的X/Y/X版本（16.04/16.10/17.04）,增加了对其他Linux的支持，如Debian S版本，Fedora 26版。
支持的体系架构amd64，arm32，arm64
支持C++11，Boost 1.58/61/62，Lisp SBCL 1.2.4，Python 2.7，CMake 3.5.1/3.5.2/3.7.2
版本变化：Ogre3D 1.9，Gazebo 8，PCL 1.8，OpenCV 3.2。

优雅的孔雀龟

M版本的吉祥物是Melodic Morenia（优雅的孔雀龟）。三只孔雀龟，表演者优雅的乐曲，一只雌孔雀龟头顶上的羽翎。