ROS史话36篇.15 ROS之可视化rviz

ROS可视化（visualization）工具是一个可视化的仿真环境，通常指的是rviz环境。在仿真环境中可以观察机器人的姿态，传感器的数据。rviz工具是ROS系统官方支持的3D可视化环境，下面是rviz的样子。



rviz界面的左侧的面板包含一系列的可视化插件及其属性。这些插件的主要用途是查看ROS消息，并以可视化的方式显示出来。可以是一些感器数据，如摄像头的图像，3D点云，激光雷达；也可以是机器人模型、变换tf等数据。

rviz工具条中有一些工具可以用来操纵3D视角。比如可以展示机器人模型的关系、调整机器人视角、设置导航目标，设置机器人2D位置估计等。

视图面板一般放置在rviz的右侧。通过使用视图面板，我们可以保存不同的3D视角，并通过加载保存的设置信息来切换不同的视角。如果在rviz中运行仿真的话，会使用时间面板。也可以通过这个面板初始化rviz设置。

rviz的三位作者是车库的软件工程师：戴夫·赫什博格（DaveHershberger），大卫·高索（David Gossow），乔西·浮士德（JoshFaust）。戴夫·赫什博格加入Kinema机器人公司，就是那家由MoveIt!的创始人，印度大叔萨钦·启德创建的基于视觉和机器学习的快速分拣机器人公司，号称世界上第一个将深度学习和3D视觉解决方案用于工业机器人搬运。

大卫·高索追随埃坦•马德-爱泼斯坦去了hiDOF，然后随着hiDOF被收购，加入Google Tango团队。中途，2014年大卫·高索还在VR最狂热的时候，创建了一家做3D视觉的公司Lucid。

乔西·浮士德跟随车库的创始人斯科特·哈森去了Suitable Robotics，然后加入了Magic Leap，随后回波兰老家创业去了。这时候的哈森携谷歌等投资大鳄，又成了如日中天的增强现实创业公司Magic Leap的股东。