Turbot3-slam入门教程-激光建图-hector建图

Turbot3-slam入门教程-激光建图-hector建图

说明：

• 介绍如何在turbot3上通过hector算法进行建图

操作步骤：

• [PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurBot3] 启动turbot3

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 

• [TurBot3] 启动hecotor

$ roslaunch turbot3_slam hector_demo.launch 

• [PC] 启动rviz

$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch 

• [PC] 启动键盘操作

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

• 移动机器人进行建图

• [TurBot3] 完成建图后运行地图保存节点

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

• map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

• 效果图：