Turbot3-slam入门教程-激光建图-gmapping建图（A2雷达）

Turbot3-slam入门教程-激光建图-gmapping建图（A2雷达）

说明：

• 介绍如何通过Turbot3利用gmapping+A2雷达创建地图

操作步骤：

• [PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurBot3] 启动turbot3

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

• [TurBot3] 运行SLAM启动文件

$ roslaunch turbot3_slam gmapping_demo.launch

• [PC] 启动Rviz可视化模型

$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

• [PC] 启动键盘操作

$ roslaunch turbot3_teleop  keyboard.launch

• 移动turbot3进行建图

• [TurBot3] 完成建图后运行地图保存节点

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

• map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建