Turbot3-slam入门教程-建图-gmapping建图(d435i)

Turbot3-slam入门教程-建图-gmapping建图(d435i)

说明

• 介绍在Turbot3上利用深度相机1+Gmapping创建地图

操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurBot3] 启动Turbot3

$ roslaunch turbot3_bringup core.launch

• [TurBot3] 启动gmapping，利用d435i实现获取深度图像数据并转为激光数据

$ roslaunch turbot3_vslam gmapping_demo.launch

• [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

• [Remote PC] 启动键盘控制

$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch

• 通过键盘控制Turbot3来回走动进行地图。

• [TurBot3] 保存地图：

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

• 得到两个文件如下：
  • map.pgm 地图
  • map.yaml 配置

演示视频