Turbot3-slam入门教程-测试-网络设置

Turbot3-slam入门教程-测试-网络设置

说明：

• 介绍如何设置Turbot3的主从模式
• 介绍如何同步时间，如果时间不同步，容易出现TF变换错误
• turbot3为从机，PC为主机

时间同步

• turbot3和PC分别安装chrony，参考文章

$ sudo apt-get install chrony ntpdate 

• turbot3和PC分别安装ntpdate ,[参考文章][2]，[参考文章][3]

$ sudo apt-get install ntpdate

• turbot3和PC分别同步时间

$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

• 检测时间是否同步

$ date

设置：

• 图示：

• ROS需要IP地址在PC和turbot3之间进行通信
• 分别在turbot3和PC，执行如下命令获得对应的IP地址：

ifconfig

• 修改.bashrc

gedit ~/.bashrc

• turbot3配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export TURTLEBOT3_3D_SENSOR=kinect
export TURTLEBOT3_LASER_SENSOR=rplidar

• PC配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

• ROS_MASTER 运行在远程PC上。

• 让环境生效：

source ~/.bashrc