Nano入门教程硬件篇-使用realsense D435相机

Nano入门教程硬件篇-使用realsense D435相机

说明：

• 介绍如何在nano上安装realsense D435

环境：

• 系统：ubuntu18.04
• Nano 官方镜像
• Jetpack4.2版本

步骤：

• 下载SDK源码：

mkdir -p  ~/tools/
cd ~/tools/
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

• 安装依赖：

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

• 先拔掉相机的USB线
• 执行权限设置，建立别名

./scripts/setup_udev_rules.sh

• 增加模块

echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules

• 添加变量到环境

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

• 编译
• 增加cuda支持

mkdir build 
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA=true
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

• 安装完成后，相应目录位于：

The shared object will be installed in /usr/local/lib
header files in /usr/local/include.
The binary demos, tutorials and test files will be copied into /usr/local/bin

测试：

• 测试例子：

cd ~/tools/librealsense/build/examples/capture
./rs-capture 

• 效果如下：

参考：

• https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/installation.md
• https://github.com/jetsonhacks/buildLibrealsense2Xavier
• https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1051016/jetson-nano/use-intel-reg-realsense-trade-d435-series-depth-camera-on-nano/post/5335681/#5335681