Isaac SDK入门教程-介绍

Isaac SDK入门教程-介绍

说明：

• 介绍Isaac SDK机器人框架

Isaac SDK：

• Isaac SDK是NVIDIA机器人的主要软件工具包，由以下部分组成：

  • Isaac Robot Engine：一个框架，允许您轻松编写模块化应用程序并将其部署在您的机器人上。
  • Isaac GEMs：从计划到感知的机器人算法集合，其中大多数是GPU加速的。
  • 应用程序：基本样本的各种示例应用程序，它们显示了促进复杂机器人用例的应用程序的特定功能。
  • 下图显示了Isaac SDK生态系统：

• Isaac SDK附带了一个基于Bazel构建系统的C ++和Python工具链，用于构建和部署应用程序。
• 您可以使用像bazel run //apps/samples/realsense_camera这样简单的命令来构建和运行应用程序。
• 所有外部依赖项都会自动提取到您的系统，并编译所有必需的文件。
• 本文档的“设置”部分介绍了入门所需的几个步骤。

Isaac Robot Engine:

• Isaac SDK包括Isaac Robot Engine，这是一个用于构建模块化机器人应用程序的功能丰富的框架。
• 使用Isaac，您可以使用小型组件构建应用程序，这些组件可以在彼此之间传递消息，并且可以配置为您的自定义用例。
• 本文档的“了解Codelet”部分简要介绍了如何使用组件。
• 许多有用的机器人库已经存在，并且Isaac集成了许多这些库，例如CUDA，NPP，OpenCV，ROS，PCL（wip），Eigen等。
• Isaac针对NVIDIA硬件进行了优化，如Jetson Xavier，Jetson TX / 2，Jetson Nano和工作站GPU。
• 您可以使用一个简短的命令行脚本部署针对您的平台优化的交叉编译应用程序。

Isaac GEM:

• 机器人技术通常结合了许多不同的学科，包括低级硬件驱动程序，安全规划算法，快速准确的计算机视觉和高级人工智能。

• 所有这些学科都有不同的挑战，成功往往需要多年的专业知识。

• Isaac SDK附带了一系列高性能算法，可以解决具有挑战性的机器人问题。 这些算法称为GEM。

• 最重要的是，Isaac提供深度神经网络的集成，如立体深度估计和对象检测。

• Isaac包括用于支持重要硬件组件和机器人外围设备的GEM。

• Isaac SDK优先考虑当前版本（2019.1）中的导航功能，但计划在将来的版本中添加或增强其他域。

• 有关详细信息，请参阅本文档的GEM部分。

Applications

• 提供了各种示例应用程序，其突出了机器人引擎的特征或关注特定GEM的功能。 这些示例应用程序是学习Isaac的良好起点。

• Isaac SDK用于开发复杂用例（如交付机器人）的应用程序。

• Carter应用程序为您提供了构建自己的交付机器人的起点。

• Carter可以开车到目标位置，在建筑物中巡逻，或带给你爆米花。

• Carter的导航堆栈基于激光雷达。

• 要从较小的例子开始，请参阅Kaya应用程序。

• Isaac包含有关如何构建自己的机器人并通过人工智能实现其功能的说明。

• 要在Isaac SDK开发人员社区中提问和回答问题，请访问Isaac SDK论坛。