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ROS与传感器教程-razor-imu-9dof使用(新固件)

ROS与传感器教程-razor-imu-9dof使用(新固件)

说明:

  • 介绍如何使用razor-imu-9dof m0
  • 创客智造采购的产品已经刷好固件,可以跳过刷固件,进行测试即可。
  • 点击淘宝采购IMU板子

步骤:

环境搭配和固件更新:

  • imu板子通过usb线接入电脑
  • 安装arduino,下载Arduino IDE 最新版本
  • Arduino 插件环境配置,点击参考,并刷好固件

IMU驱动安装:

  • 安装依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-serial
  • 下载驱动到工作空间,假设已有工作空间catkin_ws
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ncnynl/razor_imu_m0_driver
cd ..
catkin_make 
  • 创建别名
cd  ~/catkin_ws/src/razor_imu_m0_driver/scripts
sudo ./create_udev_rules
  • 重插imu的usb线,即可识别到别名,验证别名
$ ls /dev/imu
/dev/imu
  • 分配权限
sudo chmod 777 /dev/imu
  • 启动imu
roslaunch razor_imu_m0_driver driver_node.launch 
  • 查看话题
$ rostopic list
/imu/data_raw
/imu/mag
/imu/data
/rosout
/rosout_agg

IMU测试:

  • 查看imu内容
$ rostopic echo /imu/data 
---
header: 
  seq: 270
  stamp: 
    secs: 1595397064
    nsecs: 860389824
  frame_id: imu_link
orientation: 
  x: -0.0134
  y: -0.0614
  z: 0.1556
  w: 0.9858
orientation_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
angular_velocity: 
  x: 0.0
  y: -0.0010471975512
  z: -0.0010471975512
angular_velocity_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
linear_acceleration: 
  x: 0.784532
  y: -0.4903325
  z: 10.002783
linear_acceleration_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---

IMU可视化测试:

  • 安装imu_tools工具, 假设我们是ros的kinetic版本
sudo apt-get install ros-kinetic-imu-tools  
  • 启动rviz
roslaunch razor_imu_m0_driver  imu_rviz.launch
  • 勾选上,Enable box,出现一个立方体
  • 勾选上, Enable axes, 出现坐标系
  • 勾选上,Enable acceleration,出现向上箭头
  • 效果图如下:

请输入图片描述

校准参考:

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标签: ros与传感器教程