Turtlebot入门教程-安装并配置ROS环境（Melodic版本）

**Turtlebot入门教程-安装并配置ROS环境（Melodic版本） **

说明

• 本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。
• 此为　Ubuntu18.04 + Melodic安装说明

官方安装ROS说明

• http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

ubuntu18.04版本

• ubuntu18.04版本镜像官方下载连接：下载

ROS的melodic版本安装说明

1. 安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自中国的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 增加key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新

sudo apt-get update

4. 安装，这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5. 解决依赖

sudo rosdep init
rosdep update

6. 环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 安装rosinstall,便利的工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

卸载Kinetic

• 用apt-get方式安装melodic的，卸载使用如下命令：

$ sudo apt-get remove ros-melodic-*

• 卸载成功的效果：就是/opt下的ROS文件夹melodic被删除

管理环境

catkin方式创建ROS工作空间

• 下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

  $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
  $ cd ~/catkin_ws/src

• 编译它：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

• 加载到系统环境

$ source devel/setup.bash

• 尝试启动

$ roscore 

• 到此你的工作环境已经搭建完成，接下来可以继续学习 ROS文件系统教程.