OpenManipulator机械臂入门教程-Master Slave示例

说明

• 介绍在OpenManipulator机械臂运行Master Slave示例

• 在该示例中，需要用到两个OpenManipulator机械臂，一个是Master角色，一个是Slave角色

• 在Master-Slave模式中，Master机械臂将会与Slave机械臂同步移动

• 在Record模式中，其将会保存Master机械臂和Slave机械臂在录制过程中移动过的轨迹；然而在play模式中，Slave机械臂将会执行此前Master被记录下的轨迹

前提准备

• 准备两个OpenManipulator机械臂，两个U2D2控制板或者OpenCR控制板和一台电脑

• Master机械臂由使用者来控制，其舵机ID设置如下，波特率为1000000bps

• Slave机械臂将与Master OpenManipulator同步移动，其舵机ID设置如下，波特率为1000000bps

注：若两个机械臂的ID都相同，那么可以用R+ manager 2.0工具来更改舵机ID

操作步骤

• 运行roscore

$ roscore

• 查看两个机械臂是否连上PC；U2D2控制板连接的端口为ttyUSB*，OpenCR控制板连接的端口为ttyACM*

$ ls /dev/ttyUSB*
or
$ ls /dev/ttyACM*

• 正常会出现ttyUSB0和ttyUSB1或者ttyACM0和ttyACM1

• 启动Slave机械臂

$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch dynamixel_usb_port:=/dev/ttyUSB0
##如果Master机械臂正常启动的话，该终端将显示以下内容
SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /open_manipulator/control_period: 0.01
 * /open_manipulator/moveit_sample_duration: 0.05
 * /open_manipulator/planning_group_name: arm
 * /open_manipulator/using_moveit: False
 * /open_manipulator/using_platform: True
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /
    open_manipulator (open_manipulator_controller/open_manipulator_controller)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[open_manipulator-1]: started with pid [23452]
Joint Dynamixel ID : 11, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 12, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 13, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 14, Model Name : XM430-W350
Gripper Dynamixel ID : 15, Model Name :XM430-W350
[ INFO] [1544509070.096942788]: Succeeded to init /open_manipulator

• 启动Master机械臂

$ roslaunch open_manipulator_master_slave open_manipulator_master.launch usb_port:=/dev/ttyUSB1
##如果Slave机械臂正常启动的话，该终端将显示以下内容
SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/gripper_id: 5
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/joint1_id: 1
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/joint2_id: 2
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/joint3_id: 3
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/joint4_id: 4
 * /open_manipulator/open_manipulator_master/service_call_period: 0.01
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /open_manipulator/
    open_manipulator_master (open_manipulator_master_slave/open_manipulator_master)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[open_manipulator/open_manipulator_master-1]: started with pid [32026]
Joint Dynamixel ID : 1, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 2, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 3, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 4, Model Name : XM430-W350
Gripper Dynamixel ID : 5, Model Name :XM430-W350

• 同时可以在Master机械臂的启动终端窗口看到以下信息；从中可以查看当前的控制模式和机器臂的状态（关节角度和Tool Position）

-----------------------------
Control Your OpenManipulator!
-----------------------------
Present Control Mode
Master - Slave Mode
-----------------------------
1 : Master - Slave Mode
2 : Start Recording Trajectory
3 : Stop Recording Trajectory
4 : Play Recorded Trajectory
-----------------------------
Present Joint Angle J1: -0.170 J2: 0.367 J3: -0.046 J4: 0.959
Present Tool Position: 0.000
-----------------------------

• 其中有四种控制模式

  • 1. Master-Slave Mode: Master机械臂将会与Slave机械臂同步移动;可以尝试用手去移动Master机械臂，那么Slave机械臂会跟着同步移动
  • 2. Start Recording Trajectory: Master机械臂将会与Slave机械臂同步移动，程序会记录移动轨迹。
  • 3. Stop Recording Trajectory: 停止记录
  • 4. Play Recorded Trajectory: 只有Slave机械臂将会执行此前被记录下的轨迹

演示视频