OpenManipulator机械臂入门教程-GUI界面控制

说明

• 介绍如何在GUI界面下使用OpenManipulator机械臂

操作步骤

• 建议启动机械臂前请将机械臂手动设置以下姿势，以避免启动后出现无法控制的问题

• 启动机械臂

$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch usb_port:=/dev/ttyACM0

• 启动GUI界面

$ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

• 首先点击单击Timer Start按钮

• 检查OpenManipulator机械臂的状态（关节状态，运动位姿）。

• 在 joint space操作机械臂。输入轨迹的关节角度和总时间，然后点击send按钮

• 在task space里操作机械臂。Enter the kinematics pose of the OpenManipulator end-effector(tool) in the task space and the total time of the trajectory. 然后点击send按钮

• 使用机械臂进行描绘轨迹。首先确认轨迹类型（直线，圆，菱形和心），再根据轨迹类型和描绘轨迹的总时间来输入参数，然后点击send按钮

演示视频