Turbot3-Multi多机协同教程-多机行为树导航

Turbot3-Multi多机协同教程-多机行为树导航

说明：

• 介绍如何结合行为树来实现指定目标点，从而完成导航

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

操作步骤：

• 关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

 ./multi_scripts/multi_kill.sh

• 新开终端，启动多机

./multi_scripts/multi_robot.sh

• 新开终端，启动导航和rviz

./multi_scripts/multi_nav_real.sh

• 进行初始定位，方法与多机定点导航是一样
• 效果如图：

• 修改行为树xml文件的目标点

roscd turbot3_multi/behavior
vim multi_bt.xml

• 如果使用Groot打开xml文件，如图：

• 在rviz上通过点publish points工具在地图上选择点，查看左下角的坐标位置，记录四个个相应的目标点。
• 更改如下的value值

<SetBlackboard output_key="Goal_a" value="1.08;-0.239;0.000" />
<SetBlackboard output_key="Goal_b" value="0.577;-1.23;0.0" />
<SetBlackboard output_key="Goal_c" value="1.36;-1.39;0.00" />
<SetBlackboard output_key="Goal_backup" value="0.653;-0.101;0.00" />

• 新开终端，启动行为树

./multi_scripts/multi_bt_real.sh

• 效果如图：

演示视频