ROS2探索总结-10.ROS 2基础工具使用入门

ROS2探索总结-10.ROS 2基础工具使用入门

说明：

• ROS 2提供了一个简单的机器人演示——dummy_robot，可以让我们快速熟悉ROS 2中各种开发工具的基本使用方法。

一、运行dummy robot与rviz2

• 运行以下命令，dummy robot例程跑起来：

$ ros2 launch dummy_robot_bringup dummy_robot_bringup.launch.py

• 终端中看到如下提示信息，说明启动成功：

Screenshot from 2018-12-20 16-42-11

• 然后启动大家熟悉的rviz，不过在ROS 2中叫做rviz2，可以直接使用“rviz2”命令启动：

• rviz2的界面大家一定非常熟悉，因为它和ROS 1中的rviz——一模一样！

• 点击Add按键添加一个tf显示插件，修改Fixed Frame为world，就可以看到dummy robot动态的tf效果啦。不过dummy robot并没有可视化的外观，所以添加RobotModel插件并看不到模型。

二、命令行基础使用

• ROS 2将所有命令集成到了“ros2”命令中，我们就来看看这个高度集成的命令能够干什么吧。

• 首先我们想要了解当前系统运行了哪些节点，可以使用如下命令查看：

$ ros2 node list

- 我们可以看到有不少节点在运行，


dummy_map_server
dummy_laser
dummy_joint_states
robot_state_publisher

• dummy_laser节点发布一个虚拟的激光数据，在rviz2中添加一个激光雷达的数据显示插件，就可以看到可视化的效果：

• dummy_map_server节点发布一个简单的空白地图，并保持一定频率更新，地图边缘有一个黑色方块随着更新频率移动。在rviz2中添加一个map显示插件，就可以看到这个地图了：

• dummy_joint_states和robot_state_publisher这两个节点大家应该很熟悉了，和ROS 1中的功能完全一样，一个实时发布机器人的关节状态，另外一个订阅此状态，并且根据机器人的模型更新tf变换。我们可以使用以下命令查看节点的相关信息：

$ ros2 node info /robot_state_publisher

• 使用以下命令可以查看tf话题的具体数据内容：

$ ros2 topic echo /tf

三、launch文件

• 在运行dummy robot的时候，大家就发现我们启动了一个launch文件，貌似和ROS 1当中的launch有点不同，让我们来一探究竟。

• 这个dummy_robot_bringup.launch.py文件在如下ROS 2的安装路径下：

• 打开之后的所有内容如下：

import os
 
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
 
def generate_launch_description():
    # TODO(wjwwood): Use a substitution to find share directory once this is implemented in launch
    urdf = os.path.join(get_package_share_directory('dummy_robot_bringup'),
    'launch', 'single_rrbot.urdf')
 
    return LaunchDescription([
        Node(package='dummy_map_server', node_executable='dummy_map_server', output='screen'),
        Node(package='robot_state_publisher', node_executable='robot_state_publisher',
             output='screen', arguments=[urdf]),
        Node(package='dummy_sensors', node_executable='dummy_joint_states', output='screen'),
        Node(package='dummy_sensors', node_executable='dummy_laser', output='screen')
])

• 乍看这个launch文件，大家可能一时反应不过来，这是python程序代码么？

• ROS中launch系统的主要目的是启动并配置节点，ROS 1的launch文件使用XML文件描述，但是ROS 2的launch文件描述发生了很大的变化，是由python代码进行描述的。

• 但是仔细看下，还是会发现虽然描述不同，但是思路上差不多，LaunchDescription中描述要启动的节点和配置，Node相当于是<node>标签，其中的package和node_executable分别代表功能包和其中要运行的节点执行文件名，arguments里边可以跟一些参数，类似于<args>标签。

• 也可以参考以下官方介绍：

完整官方pdf介绍可以关注“古月居”微信公众号，后台回复“ros2launch”查看下载地址。