Turtlebot3自动驾驶入门教程-自动驾驶

说明

• 介绍如何实现完整的自动驾驶过程

准备:

• 从现在开始，所有相关节点都将以action模式运行
• 如果有些尚未关闭，请关闭Remote PC和TurtleBot SBC上所有与ROS相关的程序和终端
• 然后将机器人放在车道中间上

操作步骤

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动tb3

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动相机

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动action模式下的内标定程序

 $ export AUTO_IN_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，启动action模式下的自动驾驶程序

 $ export AUTO_EX_CALIB=action
 $ export AUTO_DT_CALIB=action
 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch

• [Remote PC] 新终端，执行

 $ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

• turtlebot3_autorace_core将控制包中的所有系统，打开和关闭包中的启动，节点

演示视频