Turbot3-Multi多机协同教程-设备测试

Turbot3-Multi多机协同教程-设备测试

说明：

• 介绍如何执行单机和多机测试
• 目前测试平台是一台配置好的路由器，一台服务器server0主机和三台burger为从机，分别是client0，client1，client2
• 路由器的IP为192.168.168.1，WIFI名称为Turbot3-Multi，密码为12345678
• 假设server0的ip为192.168.168.98
• client0的ip为192.168.168.110，client1的ip为192.168.168.111，client2的ip为192.168.168.112

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

配置服务器server0：

• 配置server0的wifi，设置为固定IP：192.168.168.98
• 测试是否ip正确

ssh ubuntu@192.168.168.98 

• 输入密码为：ubuntu，如果能正常登陆服务器即可
• 修改主从配置

vim ~/tools/remote/inventory/bashrc.server.sh

• 配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.168.98:11311 #localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.168.98   

单机测试步骤：

• 配置client0的wifi，设置为固定ip：192.168.168.110
• 测试是否ip正确

ssh ubuntu@192.168.168.110

• 输入密码为：ubuntu，如果能正常登陆即可
• 修改主从配置

vim ~/tools/remote/inventory/bashrc.client.sh

• 配置

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.168.98:11311 #localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.168.110 #localhost

• 在server0上，启动单机

./multi_scripts/single_robot.sh

• 启动过程：

ubuntu@T3MULTIC-V100:~$ ./multi_scripts/single_robot.sh 

PLAY ***************************************************************************

TASK [setup] *******************************************************************
ok: [localhost]

TASK [server_roscore : roscore(server)] ****************************************
changed: [localhost]

PLAY ***************************************************************************

TASK [setup] *******************************************************************
ok: [client0]

TASK [client0_minimal : roslauch turbot3_multi robot_name:=tb3_0 (client)] *****
changed: [client0]

PLAY ***************************************************************************

TASK [setup] *******************************************************************
ok: [localhost]

TASK [server0_remote : roslaunch turbot3_multi model.launch robot_name:=tb3_0 (server)] ***
changed: [localhost]

PLAY RECAP *********************************************************************
client0                    : ok=2    changed=1    unreachable=0    failed=0   
localhost                  : ok=4    changed=2    unreachable=0    failed=0 

• 查看tf

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

• 测试键盘控制

./multi_scripts/multi_key.sh 0

• 关闭程序

./multi_scripts/multi_kill.sh

• 关闭服务器的ros和client的ros

多机测试步骤：

• 配置client0的wifi，设置为固定ip：192.168.168.110

• 修改主从配置

vim ~/tools/remote/inventory/bashrc.client.sh

• 配置

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.168.98:11311 #localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.168.110 #localhost

• 配置client1的wifi，设置为固定ip：192.168.168.111，方法如上
• 配置client2的wifi，设置为固定ip：192.168.168.112，方法如上
• 配置client3-9的wifi，方法如上
• 在server0上执行，进行多机联通测试

./multi_scripts/multi_ping.sh

• 在server0上执行，启动多机测试

./multi_scripts/multi_robot.sh

• 效果如下：

ubuntu@T3MULTIC-V100:~$ ./multi_scripts/multi_robot.sh 

PLAY ***************************************************************************

TASK [setup] *******************************************************************
ok: [localhost]

TASK [server_roscore : roscore(server)] ****************************************
changed: [localhost]

PLAY ***************************************************************************

TASK [setup] *******************************************************************
ok: [client0]

TASK [client0_minimal : roslauch turbot3_multi robot_name:=tb3_0 (client)] *****
changed: [client0]

PLAY ***************************************************************************

TASK [setup] *******************************************************************
ok: [client1]

TASK [client1_minimal : roslauch turbot3_multi robot_name:=tb3_1 (client)] *****
changed: [client1]

PLAY ***************************************************************************

TASK [setup] *******************************************************************
ok: [client2]

TASK [client2_minimal : roslauch turbot3_multi robot_name:=tb3_2 (client)] *****
changed: [client2]

PLAY ***************************************************************************

TASK [setup] *******************************************************************
ok: [localhost]

TASK [server0_remote : roslaunch turbot3_multi model.launch robot_name:=tb3_0 (server)] ***
changed: [localhost]

TASK [server1_remote : roslaunch turbot3_multi model.launch robot_name:=tb3_1 (server)] ***
changed: [localhost]

TASK [server2_remote : roslaunch turbot3_multi model.launch robot_name:=tb3_2 (server)] ***
changed: [localhost]

PLAY RECAP *********************************************************************
client0                    : ok=2    changed=1    unreachable=0    failed=0   
client1                    : ok=2    changed=1    unreachable=0    failed=0   
client2                    : ok=2    changed=1    unreachable=0    failed=0   
localhost                  : ok=6    changed=4    unreachable=0    failed=0

• 查看tf

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

• 启动之后的TF图如下：
  

• 分别打开三个终端，测试键盘控制

./multi_scripts/multi_key.sh 0
./multi_scripts/multi_key.sh 1
./multi_scripts/multi_key.sh 2

• 关闭程序

./multi_scripts/multi_kill.sh

• 关闭服务器的ros和client的ros

演示视频