cartographer ros使用指南-常见问题

cartographer ros使用指南-常见问题

说明：

• 介绍一些常见问题以及解决方法

1问题：

• 为什么3D bags里的激光数据比VLP-16最高的20HZ的转速还要高？

1回答：

• 示例包中的VLP-16配置的旋转频率为20Hz。然而，VLP-16发送UDP数据包的频率要比这高得多，并且独立于旋转频率。示例包中的每个个UDP包包含一个sensor_msgs/PointCloud2，而不是每次旋转发布一个。

在相应的Cartographer 配置文件中，您可以看到TRAJECTORY_BUILDER_3D.num_accumulated_range_data = 160，这意味着我们在每个UDP包中累积160个点云成为一个更大的点云，结合恒速和IMU测量，共同组成运动估计来进行匹配。因为有两个VLP-16s，对于每个VLP-16s大约2转的情况，160个UDP包是足够用的。

2问题：

• 为什么IMU数据对于3D SLAM是必须的，对于2D SLAM却不是？

2回答：

• 在2D中，Cartographer 支持运行相关的扫描匹配器，用于局部SLAM中寻找循环关闭的约束条件。它的计算代价很大，但通常会使odometry或IMU数据的加入变得不必要。2D也有假设平坦世界的好处，也就是说，上升是隐式定义的。

在三维中，IMU主要用于测量重力。重力在测量中是一个很有用的量，因为它不漂移，而且是一个非常强的信号，而且通常包含了大部分所要测量的加速度。需要重力是有两个原因的:

1。在三维世界里，没有任何关于这个世界的假设。为了正确地排列轨迹和地图的结果，重力被用来定义z方向。

2。一旦确定了重力方向，就可以很好地从IMU读数中推导出滚动（Roll ）和俯仰（pitch ）。通过减少这些维度中的搜索窗口，可以节省扫描匹配器的工作。

3问题：

• 若没有RVIZ的话，如何使用cartographer_ros?

3回答：

• 最简单的解决方案是在cartographer_rviz包目录中创建一个为CATKIN_IGNORE的空文件。

4问题：

• 如何解决“You called InitGoogleLogging() twice!”错误？

4回答：

• 使用glog的后端构建 rosconsole可能会导致这个错误。使用log4cxx或print后端，可以通过 选择CMake参数ROSCONSOLE_BACKEND ，避免这个问题。