Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer 3D建图(多线雷达rslidar-16版)

Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer 3D建图(多线雷达rslidar-16版)

说明

• 介绍利用rslidar-16线雷达实现cartographer 3D建图

录制rosbag

• 查看如何录制rosbag，https://www.ncnynl.com/archives/201810/2759.html

生成pbstream

• 启动roscore

$ roscore 

• 回放rosbag,假设你的rosbag名称为：2018-10-22-18-06-10.bag ，放在用户根目录

rosbag play  --clock  ${HOME}/2018-10-22-18-06-10.bag  

• 启动离线3D建图

roslaunch turbot_slam laser_cartographer_demo_3d_offline.launch

• 打开rviz

roslaunch turbot_rviz nav_cartographer_3d.launch 

• 效果图如下：
  

• 生产pbstream,文件位置用户目录下的map目录，名为cartographer_3d.pbstream

rosservice call /finish_trajectory 0
rosservice call /write_state ${HOME}/map/cartographer_3d.pbstream 1

转换成ply点云文件

• 转化pbstream文件为ply点云文件

roslaunch turbot_slam turtlebot_assets_3d.launch bag_filenames:=${HOME}/2018-10-22-18-06-10.bag      pose_graph_filename:=${HOME}/map/cartographer_3d.pbstream

• 等待一段时间，完整之后会自动退出，在bag包位置，存在一个名为：.bag_points.ply的文件

转换成pcd文件

• 转化ply点云文件为pcd文件

pcl_ply2pcd 2018-10-22-18-06-10.bag_points.ply cartographer_3d.pcd

• 查看

pcl_viewer cartographer_3d.pcd

• 效果如下：