ROS与SLAM入门教程-slam_toolbox建图

ROS与SLAM入门教程-slam_toolbox建图

说明：

• 介绍如何安装slam_toolbox

介绍：

• Slam Toolbox软件包基于LaserScan消息的形式组合来自激光测距仪的信息，并从odom-> base链接中进行了TF转换，从而创建了空间的二维地图。

• 该软件包将允许完全序列化重新加载的SLAM地图的数据和姿态图，用于持续建图、定位，合并或进行其他操作。

• 允许SLAM Toolbox在同步（即，处理所有有效的传感器测量，无论是否滞后）和异步（即，在可能的情况下处理有效的传感器测量）模式下运行

步骤：

• 采用Apt 安装

sudo apt-get install ros-melodic-slam-toolbox

• 采用snap安装

sudo apt update
sudo apt install snapd
sudo snap install slam-toolbox --beta

• 采用源码安装

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b noetic https://github.com/SteveMacenski/slam_toolbox
rosdep install -q -y -r --from-paths src --ignore-src
catkin_make 

测试：

• 运行：

roslaunch slam_toolbox online_sync.launch

参考：

• https://github.com/SteveMacenski/slam_toolbox
• https://snapcraft.io/install/slam-toolbox/ubuntu
• http://wiki.ros.org/slam_toolbox