ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(思岚S1)

说明

• 介绍激光雷达思岚 RPLIDAR S1
• 介绍在ROS中安装和测试

产品介绍

• RPLIDAR S1采用TOF测距原理，测量精度高且稳定

• RPLIDAR S1测距半径高达40m，可以在广阔的空间进行建图

• RPLIDAR S1具备可靠的抗日光干扰能力，无论是在室内或者室外，都可达到同样的建图及测距效果

• 更多相关资料请查阅官方文档

在ROS中使用RPLIDAR S1

• 建立工作空间（也可以利用现有的）,下载安装编译驱动包

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ rospack profile

• 将雷达连接上电脑，执行测试

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s1.launch  

• 增加别名

$ roscd rplidar_ros/scripts/ &&  ./create_udev_rules.sh 
remap the device serial port(ttyUSBX) to  rplidar
rplidar usb connection as /dev/rplidar , check it using the command : ls -l /dev|grep ttyUSB
start copy rplidar.rules to  /etc/udev/rules.d/
/home/ubuntu/catkin_ws/src/rplidar_ros/scripts/rplidar.rules
[sudo] password for ubuntu: 
 
Restarting udev

finish

• 使用别名，在启动的launch文件，修改使用别名

<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>

Turbot + RPLIDAR S1 建图测试

• Gmapping算法建图效果

• Hector算法建图效果

• Karto算法建图效果

• Cartographer算法建图效果