ROS与激光雷达入门教程-思岚科技 Slamtec Mapper M1M1

说明

• 介绍如何Windows和Linux的PC端下使用SLAMTEC思岚科技的M1M1激光雷达

• 测试环境：win10 与 ubuntu 16.04

前提准备

• 首先需要解决M1M1的供电问题，M1M1供电需要满足5V，1.6A

• 这时可以使用一个可以提供5V，2A输出的充电宝来进行供电

Linux环境下

• 下载Slamware ROS SDK (GCC 5.4)后，将其解压入一个空的工作目录，如：catkin_ws

• 使用catkin工具初始化工作空间

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

• 编译且配置工作空间系统环境

$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ source devel/setup.bash

• 将 SLAMTEC MAPPER 水平放置后，将开关（SW1）拨动至ON启动设备，指示灯（D1）亮黄绿色，约 20 秒后雷达开始转动，此时设备正常启动

• 当设备正常启动后，打开您的无线网络适配器，您将看到热点 SLAMWARE-XXXXXX

• 您也可以使用有线网络连接SLAMTEC MAPPER至 PC，此时PC端网络适配器需设置成DHCP模式

• 连接上网络后，启动slamware_ros_sdk节点

$ roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1

注：若此前设置到主从机，可能会出现ip错误，此时需要将~/.bashrc的ip地址更新为动态获取的ip

• 查看发布的话题

$ rostopic list
/clicked_point
/cmd_vel
/initialpose
/move_base_simple/goal
/rosout
/rosout_agg
/slamware_ros_sdk_server_node/add_line
/slamware_ros_sdk_server_node/add_lines
/slamware_ros_sdk_server_node/basic_sensors_info
/slamware_ros_sdk_server_node/basic_sensors_values
/slamware_ros_sdk_server_node/cancel_action
/slamware_ros_sdk_server_node/clear_lines
/slamware_ros_sdk_server_node/clear_map
/slamware_ros_sdk_server_node/global_plan_path
/slamware_ros_sdk_server_node/go_home
/slamware_ros_sdk_server_node/map
/slamware_ros_sdk_server_node/map_metadata
/slamware_ros_sdk_server_node/map_updates
/slamware_ros_sdk_server_node/move_by_direction
/slamware_ros_sdk_server_node/move_by_theta
/slamware_ros_sdk_server_node/move_line
/slamware_ros_sdk_server_node/move_lines
/slamware_ros_sdk_server_node/move_to
/slamware_ros_sdk_server_node/move_to_locations
/slamware_ros_sdk_server_node/odom
/slamware_ros_sdk_server_node/recover_localization
/slamware_ros_sdk_server_node/remove_line
/slamware_ros_sdk_server_node/robot_basic_state
/slamware_ros_sdk_server_node/robot_device_info
/slamware_ros_sdk_server_node/rotate
/slamware_ros_sdk_server_node/rotate_to
/slamware_ros_sdk_server_node/scan
/slamware_ros_sdk_server_node/set_map_localization
/slamware_ros_sdk_server_node/set_map_update
/slamware_ros_sdk_server_node/set_pose
/slamware_ros_sdk_server_node/sync_map
/slamware_ros_sdk_server_node/virtual_tracks
/slamware_ros_sdk_server_node/virtual_walls
/tf
/tf_static

• 启动Rviz查看地图

$ roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch

• 移动SLAMTEC MAPPER进行建图

• 保存地图到本地根目录

$ rosrun map_server map_saver map:=/slamware_ros_sdk_server_node/map -f ~/map

Windows环境下

• 下载和安装 Slamtec RoboStudio

• 然后将 SLAMTEC MAPPER 水平放置后，将开关（SW1）拨动至ON启动设备，指示灯（D1）亮黄绿色，约 20 秒后雷达开始转动，此时设备正常启动

• 当设备正常启动后，打开您的无线网络适配器，您将看到热点 SLAMWARE-XXXXXX

• 您也可以使用有线网络连接SLAMTEC MAPPER至 PC，此时PC端网络适配器需设置成DHCP模式

• 当连接上SLAMTEC MAPPER后，打开Slamtec RoboStudio，在弹出来的窗口上点击忽略，用离线模式登陆

• 进入到主界面菜单栏上的机器人页面，右击左侧边栏，输入ip 192.168.11.1，端口为 1445

• 连接成功之后，程序界面将出现MAPPER扫描到的地图

• 更多Slamtec RoboStudio相关内容请查阅Slamtec RoboStudio相关文档

参考资料

• https://developer.slamtec.com/docs/slamware/ros-sdk/2.6.0_rtm/

• http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-mapper

演示视频

• 手持雷达在楼道内测试