PX4用户指南-飞行-飞行模式-position_mc

PX4用户指南-飞行-飞行模式-position_mc

说明：

• 介绍位置模式（Multicopter）

位置模式

• 位置是一种易于驾驶的RC模式，其中滚动和俯仰操纵杆在左右和前后方向（相对于车辆的“前部”）控制地面速度

• 并且油门控制上升 - 下降速度。

• 当杆被释放/居中时，车辆将主动制动，调平并锁定到3D空间中的位置 - 补偿风和其他力。

• 位置模式是新飞行员最安全的手动模式。

• 与海拔高度和手动/稳定模式不同，当操纵杆居中而不是持续时，车辆将停止，直到风阻减慢为止。

• 下图显示了视觉模式行为（对于模式2发射器）。
  

• 在此模式下着陆时必须小心。 首次登陆此模式时，请准备切换到手动/稳定以便能够解锁。

• 如果正确检测到着陆，电机将在触地后旋转，然后在不久后锁定。

• 如果电机继续以更高的转速旋转或开始旋转，请先切换到手动/稳定（MC），然后锁定。

• 请注意，由于GPS漂移，车辆可能会翻倒在地面上。

技术摘要

• RC /手动模式，RPT在相应的方向上控制速度。

• 居中的水平车辆并将其保持在固定位置和高度对抗风。

• 中心RPT棒（在RC死区）保持x，y，z位置稳定抵抗任何风和水平态度。
   - 外部中心：
     - 滚动/俯仰操纵杆相对于车辆的“前部”以左右和前后方向（分别）控制地面速度。
     - 油门杆控制上升 - 下降的速度。
     - 偏航杆控制水平面上方的角度旋转速率。

• 需要手动输入（RC控制器，或通过MAVLink的游戏手柄/拇指杆）。

• 此模式需要GPS。

参数

• Multicopter Position Control组中的所有参数都是相关的。
• 下面列出了一些特别注意的参数。