PX4用户指南-机身构建-无人车-traxxas_stampede

PX4用户指南-机身构建-无人车-traxxas_stampede

说明：

• 选择该车辆是为了了解Pixhawk如何用于轮式平台。
• 我们选择使用Traxxas车辆因为它们非常受欢迎，它在RC社区中是一个非常强大的品牌。
• 我们的想法是开发一个平台，可以通过自动驾驶仪轻松控制轮式UGV。

视频：

• https://youtu.be/N3HvSKS3nCw

图片：

零件清单

• Traxxas Stampede除了顶部塑料盖外，所有这些都被使用。
• Pixhawk Mini（已停产）
  • 3DR 10S电源模块
  • [3DR 433MHz遥测模块（欧盟）
• Spektrum Dxe控制器或其他兼容PX4的遥控器
• Spektrum Quad Race串行接收器具有多样性
• PX4Flow

组装：

• 该组件包括一个木制框架，所有自动驾驶仪部件都连接在该木制框架上。
• 测试表明，应该使用更好的隔振效果，尤其是Pixhawk和Flow模块。

• 对于这种特殊的安装，我们选择夹子来连接上板。
• 两个支持是3D打印。 这里提供了CAD文件。
• 强烈建议将ESC设置为训练模式（参见Traxxas Stampede Manual），以便将功率降低到50％。

输出连接

配置：

• 使用QGroundControl以与任何其他车辆相同的方式配置流浪者。
• 主要的流动站特定配置是设置正确的车身：
  • 切换到QGroundControl中的Basic Configuration部分
  • 选择“机身”选项卡。
  • 向下滚动列表以查找rover图标。
  • 从下拉列表中选择Traxxas stampede vxl 2wd

用法：

• 目前，PX4仅在连接RC遥控器时支持MISSION和MANUAL模式。

• 要使用任务模式，首先使用QGC将新任务上传到车辆。

• 然后，在解锁之前，选择MISSION，然后选择解锁。

• 执行仅由正常航路点组成的任务非常重要（即，没有起飞航点），将每个航路点的航路点高度设置为0以确保正确执行至关重要。

• 如果不这样做，将导致漫游车不断绕过航点。

• 正确的任务设置如下：