PX4用户指南-基本配置-飞行模式

PX4用户指南-基本配置-飞行模式

说明：

• 介绍不同的飞行模式以及配置

飞行模式

• 飞行模式提供不同类型的自动驾驶辅助飞行，以及通过任务或外置（配套计算机）控制的完全自主飞行。

• 不同的飞行模式允许新用户使用比基本RC控制单独提供的更宽容的平台来学习飞行。

• 它们还可以实现常规任务的自动化，例如起飞，着陆和返回原始启动位置。

• PX4允许您从地面站（平板电脑或台式机）或无线电控制发射器中选择飞行模式。

• 如果无线电控制和平板电脑都已连接，则任一系统都可以更改模式并覆盖以前的设置。

• 本篇说明如何将飞行模式映射到无线电控制发射器上的开关。

• 您必须已配置无线电系统才能设置飞行模式。

设置飞行模式

• 您可以设置此处描述的任何（或没有）飞行模式。

• 新用户应考虑设置以下一种或多种模式，使车辆更容易飞行：

  • 稳定/Stabilized - 车辆难以翻转，并且如果杆被释放（但不是保持位置）将会平稳。
  • 位置/Position - 当释放摇杆时，车辆将停止（并保持位置防止风漂移）。
  • 高度/Altitude - 攀爬和下降被控制为具有最大速率。

• 将开关映射到以下内容也很常见：

  • 返回/Return - 此模式将车辆升高到安全高度并返回发射位置。
  • 任务/Mission - 此模式运行地面控制站发送的预编程任务。
  • Kill Switch - 立即停止所有电机输出（车辆将会崩溃，在某些情况下可能比允许它继续飞行更令人满意）。

多通道与单通道模式选择

• PX4（QGroundControl）支持两种模式，用于将飞行模式映射到发射器开关/拨号：
• 单通道模式选择：分配最多6种飞行模式，以切换在单个通道中编码的位置。
• 多通道模式选择：指定模式以切换在一个或多个通道中编码的位置。
• 一些模式被硬编码以共享信道，或者基于其他模式选择自动定义/设置（多信道模式选择的行为有时可能令人困惑）。
• 推荐的方法是使用单通道模式选择，因为它易于理解和配置。

单通道飞行模式选择

• 单通道选择模式允许您指定“模式”通道，并根据通道的PWM值选择最多6种将被激活的飞行模式。
• 您还可以单独指定用于映射终止开关，返回启动模式和板外模式的通道。
• 为了使用这种方法，您首先需要配置发射器，将模式开关的物理位置编码为单个通道。
• 我们提供了如何为下面流行的Taranis发射器完成此操作的视频指南（如果您使用不同的发射器，请查看您的文档）。
• 1. 启动QGroundControl并连接车辆。
• 2. 打开RC发射器。
• 3. 选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择侧栏中的飞行模式/Flight Modes 。

• 如果屏幕在多通道模式下打开，请单击“使用单通道模式选择”按钮更改屏幕。
• 4. 指定飞行模式设置：
• 选择模式通道（上面显示为通道5，但这取决于您的变送器配置）。
• 最多可选择六种飞行模式。
• 5. 指定开关设置：
• 选择要映射到特定操作的通道 - 例如：返回模式，Kill开关，板外模式等（如果变送器上有备用开关和通道）。
• 6. 测试模式是否映射到右发射器开关：
• 检查通道监视器以确认每个开关都改变了预期的通道。
• 依次选择发射器上的每个模式开关，并检查所需的飞行模式是否已激活（QGroundControl上的文本在活动模式下变为黄色）。
• 所有值在更改时自动保存。

单通道设置视频示例（包括发送器设置）

• 通常使用发射器上的2位和3位开关的位置来表示6种飞行模式，并将每种开关组合编码为将在单个通道上发送的模式的特定PWM值。
• 下面的视频显示了如何使用FrSky Taranis发射器（一种非常受欢迎且备受推荐的RC发射器）完成此操作。
• 该过程涉及为两个真实开关的每个位置组合分配“逻辑开关”。 然后将每个逻辑开关分配给同一通道上的不同PWM值。
• 然后视频显示如何使用QGroundControl指定模式通道并将模式映射到每个6“槽”。
• 视频：

单通道设置指令示例

• 此示例显示如何配置发射器和PX4：
• 一种3向开关，可使用单通道模式设置方法（手动，海拔高度，Acro）在飞行模式之间进行选择。
• 双向开关，用于调用某些功能（解锁/锁定）（通过无线电开关参数）。
• 此示例显示如何设置流行的FrSky Taranis发射器。 其他发射器的配置略有不同。
• 首先设置你的发射器。 下面我们将展示如何将Taranis“SD”开关映射到通道5.这可以在Taranis UI'调音台'页面中完成
• 如下所示：

• 然后，您可以在QGroundControl的单通道模式选择选项中选择通道和飞行模式：

• 无线电开关参数将特定功能映射到频道。 假设您已经在发射器中映射了一个通道，您可以通过设置参数来指定通道。
• 例如，下面我们将通道6映射到QGroundControl中的RC_MAP_ARM_SW参数

多通道飞行模式选择

• 我们建议您使用单通道飞行模式选择，因为多通道选择用户界面可能会令人困惑。
• 如果您确实选择使用此方法，那么最好的方法是开始分配通道并记下QGroundControl在您选择后显示的信息。
• 多通道选择用户界面允许您将一个或多个模式映射到一个或多个通道。
• 有些模式（以及因此的开关）必须始终定义，并且必须分配它们的通道。
• 1. 打开RC发射器。
• 2. 启动QGroundControl并连接车辆。
• 3. 选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择侧栏中的飞行模式。

• 如果屏幕在单通道模式下打开，请单击“使用多通道模式选择”按钮更改屏幕。
• 4. 选择要分配给开关的模式，然后选择关联的通道（所选模式将在用户界面中移动以按通道分组）。
• 通道分配的模式存在许多复杂情况：
• 某些模式无法手动编辑（灰显），因为它们的通道和阈值级别是根据其他模式设置的值自动定义的。 例如：
  • 任务模式 - 自动分配与保持相同的通道编号（如果用户定义了保持通道）。
  • 如果未定义保持通道，则任务模式将自动分配与稳定/主模式相同的通道。
  • 例如，这可以防止用户在不同的通道上定义Stabilized/Main和Mission模式，以确保用户不能同时打开两个模式。
  • 高度模式 - 自动分配与位置控制相同的通道编号（如果已定义），或者与稳定/主模式相同的通道。
• 辅助模式 - 如果（并且仅当）位置控制被启用并在与稳定/主要不同的通道上定义时，此模式被添加到与稳定/主模式相同的通道。
• 5. 单击“生成阈值”按钮。
• 这将自动为所有模式创建阈值，在其指定的模式下均匀分布在每个通道上。
• 例如，在上面显示的模式分配中，大多数模式都分配给模式5，您可以看到每种模式的通道阈值均匀分布在通道上。
• 他的模式在这里的自动驾驶仪设置视频中展示（youtube）。
• 由于PX4计算出应该选择哪种模式的方式，这种飞行模式选择机制相对复杂。
• 您可以从此流程图中获得一些见解（PX4开发人员指南）。

更多信息

• 飞行模式概述
• QGroundControl>飞行模式
• PX4设置视频 - @ 6m53s（Youtube） https://youtu.be/91VGmdSlbo4?t=6m53s