PX4用户指南-基本配置-传感器方向

PX4用户指南-基本配置-传感器方向

说明：

• 说明如何设置飞行器和传感器的方向

飞行控制器/传感器方向

• 默认情况下，飞行控制器（和外部指南针，如果存在）应放在框架的顶部朝上，方向使箭头指向车辆的前部。
• 如果电路板或外部指南针以任何其他方向安装，则需要在固件中进行配置。

计算方向

• 相对于默认的前向竖直方向（分别围绕Z，Y和X轴的顺时针旋转）计算YAW，PITCH和/或ROLL偏移。
• 默认方向称为ROTATION_NONE。

• 例如，下面显示的车辆围绕z轴（仅）旋转，对应于：ROTATION_NONE，ROTATION_YAW_90，ROTATION_YAW_180，ROTATION_YAW_270。

设置方向

• 1. 启动QGroundControl并连接车辆。
• 2. 选择顶部工具栏中的齿轮图标（车辆设置），然后选择侧栏中的传感器。
• 3. 选择“设置方向”按钮。

• 4. 选择AutoPilot方向（如上所述）。
• 5. 以相同方式选择外部指南针方向（仅当您的车辆有外部指南针时才会显示此选项）。
• 6. 按确定。

微调

• 您可以使用Level Horizon Calibration来补偿控制器方向上的小错误对齐，并在飞行视图中调整水平。

更多信息

• Advanced Orientation Tuning (advanced users only).
• QGroundControl User Guide > Sensors