PX4用户指南-基本组装-pixhawk4 连线

PX4用户指南-基本组装-pixhawk4 连线

说明：

• 介绍了如何为Pixhawk4®飞行控制器供电并连接其最重要的外围设备。

接线图概述

• 下图显示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服输出除外）。
• 我们将在以下部分详细介绍其中的每一个。

安装和定向控制器

• Pixhawk 4应使用减震泡沫垫（包含在套件中）安装在框架上。
• 它应尽可能靠近车辆的重心定位，顶部朝上，箭头指向车辆前部。

• 如果控制器无法以推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要使用您实际使用的方向配置自动驾驶仪软件：飞行控制器方向。

GPS+指南针+蜂鸣器+安全开关+LED

• 将提供的GPS与集成指南针，安全开关，蜂鸣器和LED连接到GPS MODULE端口。
• GPS/指南针应安装在框架上，尽可能远离其他电子设备，方向标记朝向车辆前方
• 将指南针与其他电子设备分开将减少干扰
• 默认情况下启用GPS模块的集成安全开关（启用后，PX4将不允许您解锁车辆）。
• 要禁用安全按钮并按住安全开关1秒钟。
• 您可以再次按下安全开关以启用安全和锁定车辆（这将非常有用，如果由于某种原因您无法从遥控器或地面站锁定车辆）。

电源

• 使用6线电缆将套件随附的电源管理板（PM板）的输出连接到Pixhawk 4的POWERk块。
• PM输入2~12S将连接到LiPo电池。
• 电源管理板的连接，包括电源和与ESC和伺服系统的信号连接，在下表中说明。
• 请注意，PM板不通过FMU PWM-OUT的+和 - 引脚为伺服电源供电。
• 下图显示了Pixhawk 4提供的电源管理板。

• 如果使用飞机或车，FMU PWM-OUT的8针电源（+）导轨将需要单独供电，以便为方向舵，升降机等驱动伺服系统。
• 为此，需要将电源导轨连接到 BEC配备ESC或独立的5V BEC或2S LiPo电池。
• 小心你要在这里使用的伺服电压。

PIN&Connector	Function
I/O PWM-IN	See note below for connection to Pixhawk 4
M1	I/O PWM OUT 1: connect signal wire to ESC of motor 1 here
M2	I/O PWM OUT 2: connect signal wire to ESC of motor 2 here
M3	I/O PWM OUT 3: connect signal wire to ESC of motor 3 here
M4	I/O PWM OUT 4: connect signal wire to ESC of motor 4 here
M5	I/O PWM OUT 5: connect signal wire to ESC of motor 5 here
M6	I/O PWM OUT 6: connect signal wire to ESC of motor 6 here
M7	I/O PWM OUT 7: connect signal wire to ESC of motor 7 here
M8	I/O PWM OUT 8: connect signal wire to ESC of motor 8 here
FMU PWM-IN	See note below for connection to Pixhawk 4
FMU PWM-OUT	If FMU PWM-IN is connected to Pixhawk 4, connect signal wires to ESC or signal, +, - wires to servos here
CAP&ADC-OUT	connect to CAP & ADC IN port of Pixhawk 4
CAP&ADC-IN	CAP&ADC input: Pinouts are printed on the back side of the board
B+	connect to ESC B+ to power the ESC
GND	connect to ESC Ground
PWR1	5v output 3A, connect to Pixhawk 4 POWER 1
PWR2	5v output 3A, connect to Pixhawk 4 POWER 2
2~12S	Power Input, connect to 12S LiPo Battery

• 根据您的机身类型，请参阅机身参考，将Pixhawk 4的I/O PWM OUT和FMU PWM OUT端口连接到PM板。

• PX4固件中的MAIN输出映射到Pixhawk 4的I/O PWM OUT端口，而AUX输出映射到Pixhawk 4的FMU PWM OUT。

• 例如，MAIN1映射到I/O PWM OUT的IO_CH1引脚，AUX1映射到FMU的FMU_CH1引脚 PWM OUT。

• PM板的FMU PWM-IN内部连接到FMU PWM-OUT，用于驱动伺服系统（例如副翼，升降舵，方向舵，升降舵，齿轮，襟翼，万向节，转向）。

• PM板的I/O PWM-IN内部连接到M1-8，M1-8用于驱动电机（例如Plane，VTOL和Rover中的油门）。

• 下表总结了如何将Pixhawk 4的PWM OUT端口连接到PM板的PWM-IN端口，具体取决于机身参考。

Airframe Reference	Connection between Pixhawk 4 --> PM board
MAIN: motor	I/O PWM OUT --> I/O PWM IN
MAIN: servo	I/O PWM OUT --> FMU PWM IN
AUX: motor	FMU PWM OUT --> I/O PWM IN
AUX: servo	FMU PWM OUT --> FMU PWM IN

• Pixhawk 4电源端口的引脚排列如下所示。
• 默认情况下，CURRENT信号应承载0-3.3V的模拟电压，0-120A。
• 默认情况下，VOLTAGE信号应承载0-3.3V的模拟电压，0-60A。
• VCC线路必须提供至少3A连续电流，并且应默认为5.1V。 较低的5V电压仍然可以接受，但不鼓励。

Pin	Signal	Volt
1(red)	VCC	+5V
2(black)	VCC	+5V
3(black)	CURRENT	+3.3V
4(black)	VOLTAGE	+3.3V
5(black)	GND	GND
6(black)	GND	GND

• 使用套件随附的电源模块，您需要在电源设置中配置电池数量，但不需要校准分压器。
• 如果您使用任何其他电源模块（例如Pixracer中的电源模块），则必须更新分压器。

无线电控制

• 如果您想手动控制车辆，则需要遥控（RC）无线电系统（PX4不需要无线电系统用于自主飞行模式）。

• 您需要选择兼容的发送器/接收器，然后绑定它们以便它们进行通信（阅读特定发送器/接收器附带的说明）。

• 以下说明显示如何将不同类型的接收器连接到Pixhawk 4：

• Spektrum/DSM或S.BUS接收器连接到DSM/SBUS RC输入。
  

• PPM接收器连接到PPM RC输入端口。

• 每个通道都有单独导线的PPM和PWM接收器必须通过像这样的PPM编码器连接到PPM RC端口
• （PPM-Sum接收器对所有通道使用单根信号线）。
• 有关选择无线电系统，接收器兼容性以及绑定发射器/接收器对的详细信息，请参阅：遥控发射器和接收器。

遥测无线电（可选）

• 遥测无线电可用于从地面站传送和控制飞行中的车辆（例如，您可以将UAV指向特定位置，或上传新任务）。
• 基于车载的无线电应连接到TELEM1端口，如下所示（如果连接到此端口，则无需进一步配置）。
• 另一台无线电设备连接到地面站计算机或移动设备（通常通过USB）。

SD卡（可选）

• SD卡最常用于记录和分析航班详细信息。
• 将卡（包含在Pixhawk 4套件中）插入Pixhawk 4，如下所示。

• 强烈推荐使用SanDisk Extreme U3 32GB（开发者指南）。

电机

• 电机/伺服系统按照机身参考中为您的车辆指定的顺序连接到I/O PWM OUT（MAIN）和FMU PWM OUT（AUX）端口。
• 此参考列出了所有支持的空气和地面框架的输出端口到电机/伺服映射
• （如果您的框架未在参考中列出，则使用正确类型的“通用”机身）。

其他外围设备

• 可选/不常用组件的接线和配置包含在各个外围设备的主题中。

配置

• 常规配置信息包含在：自动驾驶仪配置中。
• 此处介绍了QuadPlane特定配置：QuadPlane VTOL配置

更多信息

• Pixhawk 4